运动控制系统装配与调试 运动控制系统装配与调试 授课内容2.1.docVIP

九江职业技术学院 PLC控制系统设计与安装调试 PAGE 模块二 顺序控制系统设计与装调 任务2.1机械手控制系统设计与装调 图2-1所示机械手的工作，是将工件从A点向B点移送。上升∕下降∕左行∕右行等分别使用了双螺线管的电磁阀，在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位置上，只有驱动反方向的线圈才能反方向运动；夹钳使用单螺线管电磁阀，只在有电时能夹紧。其中，I0.1、I0.2、I0.3、I0.4分别对应下限、上限、右限、左限的行程开关。Q0.1对应夹紧、放松电磁铁。 图2-1 机械手工作示意图 项目要求用PLC的顺序控制指令实现上述要求。 由于大小球不同，所以采用选择分支电路，使机械臂能够在右行后在不同位置下行，将大小球放进各自的箱子里。 一、顺序功能图 （一）功能图的产生 前面介绍的基本指令和方法设计简单顺序控制问题的程序是可行的，但对于具有并发顺序和选择顺序的问题就显得力不从心了。因此，有必要进一步深入探讨解决更广泛的顺序类型问题的程序设计方法。 20世纪80年代初，法国科技人员根据PETRI NET理论，提出了可编程序控制器设计的Grafacet法。Grafacet法是专用于工业顺序控制程序设计的一种功能性说明语言，现在已成为法国国家标准（NFC03190）。IEC（国际电工委员会）也于1988年公布了类似的“控制系统功能图准备”标准（IEC848）。 现在多数PLC产品都有专为使用功能图编程所设计的指令，使用起来非常方便。在中小型PLC程序设计时，如果采用功能图法，首先要根据控制要求设计功能流程图，然后将其转化为梯形图程序。有些大型或中型PLC可直接用功能图进行编程。 （二）功能图的基本概念 功能图又称为功能流程图或状态转移图，它是一种描述顺序控制系统的图形表示方法，是专用于工业顺序控制程序设计的一种功能性说明语言。它能完整地描述控制系统的工作过程、功能和特性，是分析、设计电气控制系统控制程序的重要工具。 功能图主要由“状态”、“转移”及有向线段等元素组成。如果适当运用组成元素，就可得到控制系统的静态表示方法，在根据转移触发规则模拟系统的运行，就可以得到控制系统的动态过程。 1．状态 状态是控制系统中一个相对不变的性质，对应于一个稳定的情形。状态的符号如图2-2所示。矩形框中可写上该状态的编号或代码。 1）初始状态 初始状态是功能图运行的起点，一个控制系统至少要有一个初始状态。初始状态的图形符号位双线的矩形框，如图2-3所示。在实际使用时，有时也是画单线矩形框，有时画一条横线表示功能图的开始。 图2-2 状态的图形符号 图2-3 初始状态的图形符号 2）工作状态 工作状态是控制系统正常运行时的状态。根据系统是否运行，状态可分为动态和静态两种。动态是指当前正在运行的状态，静态是没有运行的状态。动状态和静状态的概念不在此深入讨论。 3）与状态对应的动作 在每个稳定的状态下，可能会有相应的动作。动作的表示方法如图2-4所示。 2．转移 为了说明一个状态到另一个状态的变化，要用转移概念，即用一个有向线段来表示转移的方向。两个状态之间的有向线段上再用一段横线表示这一转移。转移的符号如图2-5所示。 图2-4 状态下动作的表示 图2-5 转移符号 转移是一种条件，当此条件成立时，称为转移使能。该转移如果能够使状态发生转移，则称为触发。一个转移能够触发必须满足：状态为动状态及转移使能。转移条件是指系统从一个状态向另一个状态转移的必要条件，通常用文字、逻辑方程及符号来表示。 （三）功能图的构成规则 控制系统功能图的绘制必须满足以下规则： 状态与状态不能相连，必须用转移分开； 转移与转移不能相连，必须用状态分开； 状态与转移、转移与状态之间的连接采用有向线段，从上向下画时，可以省略箭头；当有向线段从下向上画时，必须画上箭头，以表示方向； 一个功能图至少要有一个初始状态。 下面用一个例子来说明功能图的绘制。某一冲压机的初始位置是冲头抬起，处于高位；当操作者按动启动按钮时，冲头向工件冲击；到最低位置时，触动低位行程开关；然后冲头抬起，回到高位，触动高位行程开关，停止运行。图2-6所示为功能图表示的冲压运行过程。冲压机的工作顺序可分为三个状态：初始、下冲和返回状态。从初始状态到下冲状态的转移须满足启动信号和高位行程开关信号同时为ON时才能发生；从下冲状态到返回状态，须满足低位行程开关为ON时才能发生。 图2-6 冲压机功能流程图 从该例可以进一步知道，功能图就是由许多个状态及连线组成的图形，它可以清晰地描述系统的工序要求，使复杂问题简单化，并且使PLC编程成为可能，而且编程的质量和效率也会大大提高。 二、顺序控制指令 （一）循序控制指令介绍 顺序控制指令在PLC生产