3-06-range-free物联网工程导论.pdf

传感器如何定位？ Why not GPS POSITION 1 无线传感器网络定位技术 未知节点根据少数已知位置的节点，按照某种算法计算出自身位置 信息的过程 锚节点 未知节点 无线链路 2 与距离无关的定位 （range-free） 质心定位算法 DV-HOP 定位算法 APIT 定位算法 3 质心定位算法 粗定位算法：利用网络连通度实现定位 网络中放置了固定数量、通信区域相重叠的一组参考节点，这些 参考节点构成规则的网状结构 4 算法 未知节点选择CM 大于指 i 未知节点在一个给定的时 定阈值的参考节点（n 间间隔t内接收信标消息 个），计算位置估计值 01 02 03 04 锚节点周期性地发送包含 对每个参考节点R ， i 自身位置信息的信标消息 计算连接测度CMi ： CMi N recv (i ,t ) / N sent (i ,t ) 100% 5 位置估计值 所有与未知节点连通的信标节点构成n边形 计算n边形的质心来作为该未知节点的坐标 n边形的顶点坐标 （x, y ) ( x1 x 2 ...xn , y1  y 2 ... yn ) n n n边形质心坐标 6 假设条件 射频信号的传播遵 循理想的圆球模型 节点的通信半径