(精编）爬墙机器人综述.doc

本word文档可编辑修改 关注我 实时更新 最新资料 爬墙机器人结构设计 1爬墙机器人分类 1.1用于检测和维修领域爬墙机器人需满足的 要求 1)速度和机动性：对爬墙机器人来说速度和机动性是它最重要的 两个参数。由于垂直 结构的 尺寸要求，即使在竖直方向或者天花板上，在检测区域和一些相似点之间也 需要实现快速移动。其他的 要求与系统的 操控和定位能力有关，这包括移动轨迹的 精确性，因为一些用于检测的 传感器要求在表面进行光滑且连续的 运动。也有可能 要求机器人横向运动或者旋转 360°来满足位置传感器和一些 工具的 要求。最后一 点，机器人必须解决台阶和突起等越障问题，以此来保证其可以到达建筑物的 任何 一个角落。 2)负载能力：机器人必须具有携带不同重量的 负载的 能力。对于一个表面的 检测，携 带至少 10kg的 检测装置负载是必须的 ，因此，机器人的 尺寸、吸附和运动装置都 应该满足应用的 要求。 3)可靠性和安全性：鲁棒性是机器人一个非常重要的 非功能性的 性质。如果爬墙机器 人在它的 一次任务中失败了，它就不能在实践中投入使用。可靠性和安全性要求包 括：硬件鲁棒性、最优控制、检测方法、处理危险情况以及自我恢复等。系统本身 要保证吸附的 足够安全，因为就算是可控的 跌落也是很危险的 。 4)易用性：作为一个检测装置，爬墙机器人需要比一般的 装置更强大、更有效率、更 安