控制工程基础课程第四章习题答案.docx

PAGE PAGE # 2007机械工程控制基础第四章习题答案 第4章 频率特性分析 4.1什么是系统的频率特性？ 答：对于线性系统，若输入为谐波函数， 则其稳态输出一定是同频率的谐波函数， 将输出的 幅值与输入的幅值之比定义为系统的幅频特性，将输出的相位之差定义为系统的相频特性。 系统的幅频特性和相频特性简称为系统的频率特性。 4.4若系统输入为不同频率-■的正弦Asin ?，其稳态输出相应为 Bsin(，，t ?「)。求该系统 的频率特性。 解：由系统频率特性的定义知： G(i H-ej ： A 4.5已知系统的单位阶跃响应为 Xo(t) = 1 -1.8e^t 0.8e° (t _ 0)，试求系统的幅频特性与 相频特性。 解：由已知条件得： Xi(s)= —， Xo(s)二—- —8 0 8 s ss+4s+9 得系统传函为：G (s)二匹◎ 36—— Xi(s) (s + 4)(s+9) 得系统频率特性:G(j ■)36(4 j ■ )(9 j )，其中幅频特性为:A(^) = G( j ?)| =36相频特性为： 得系统频率特性: G(j ■) 36 (4 j ■ )(9 j ) ，其中 幅频特性为: A(^) = G( j ?)| = 36 相频特性为： ：C ?) = -arctan arctan — 4 9 4.6由质量、弹簧、阻尼组成的机械系统如图( 4.6)所示。已知 m=1kg，k为弹簧刚度，c为阻尼系数。若外力 f (t) =2sin2tN， 由实验得到系统稳态响应为 xoss 试确定k和C。 解：由系统结构知系统的动力学方程为: mxo(t) cx°(t) 伙⑴工 f (t) 当m=1时，得系统传函为： 1 G(s)二二 ，得系统频率特性为: s + cs + k jVZ/7/ 图(题4.6) G(j ■) 其中，幅频特性为 G(j ) ，相频特性为:(■) J(k_(c2)2 +c2 们2 由题意，当输入信号为f(t)=2sin2t时，?‘ =2，由其与稳态输出信号 由题意，当输入信号为 f(t)=2sin2t时，?‘ =2，由其与稳态输出信号 XOSS JT =Sin(2 匕) 对应关系知：G(j ) ，「一2 --arctan 2 k —co 解得 k =4 , c =1。 4.8设系统的闭环传递函数为Kg 1)GB(S)= T1S 1 4.8设系统的闭环传递函数为 Kg 1) GB(S)= T1S 1 ，当作用输入信号 xi (t) = Rsin t 时，试 求该系统的稳态输出。 解：系统的频率特性为 GB(r J = K( j jT2) 1 + jT声 ~2 2 ，1 +国 t2 j (arctan T/ \ arctanTf、：) e 则系统的稳态输出为 xoSS = RK ‘1 +⑷工2 sin (cot _ arcta nT序 + arcta nT2 ⑷) 丫1 +灼午 4.9设单位反馈控制系统的开环传递函数为 4.9设单位反馈控制系统的开环传递函数为 10 Gk(s)二王，当系统作用以下输入信号时, 试求系统的稳态输出。 (1) xi (t)二 sin(t 30°) 解：系统的闭环传递函数为: Gk(s) Gb(S) =1 Gk(s) 10 10 _j arcta n ? 2 12V ■ 10 GB(j?11 j “22 10 _j5.20 e 10 S 11 11。此题中，? = 1, 由此得: 得频率特性为: = 0.905si n(t 24.8°)Xoss1 (t) = -4^s in (t +300 —5.2 = 0.905si n(t 24.8°) V122 xi xi (t) = sin2t，试求系统 的稳态响应。系统传递函数如下: 5 (3)G(s) ,H(s) =1 s +1 解：Gb(s) G(s) 1 - G(s)H (s) ，得:Gb (j )- 当』：=2时,X°ss3 5 2 0 (t) ： sin(2t-arctan—)二 0.79sin(2t-18.4 )。 440 6 4.12试绘制具有下列传递函数的各系统的 nyquist 图。 ⑹ G(s)二 1 ； (1 +0.5s)(1 +2s) 解，G(j (1 0.5j )(1 2j ) .0.25 2 1.1 4 ■2 「j arctanO.5?,-arctan2「； e ，虚频特性: v( ‘)= (1 2.5w --2)2 6.25 ■2 CO U（⑷） v(co) A俺） 0 1 0 1 0 =?n =1 0 -0.4 0.4 -900 OG 0 0 0 -1800 实频特性：心,「2）2. 6.25 2 (8) G(s) 解： 7.5(0.2s 1)(s 1) s(s2 1