工业机器人现场编程（FAUNC） 工具坐标系 T-3.1.3-O-F直接输入法设置.doc

3.1.3直接输入法设置 直接输入TCP的位置x、y、z的值，绕机械接口坐标系的X轴、Y轴、Z轴旋转的工具坐标系的旋转角w、p、r的值。图3-25展示了直接输入法中w、p、r的含义。 图3-25直接输入法中（w，p，r）的含义 步骤如下: 1、依次按键操作：MENU（菜单） -- 【SETUP】（设定）--F1 【Type】（类型）--Frames（坐标系）进入坐标系设置界面，见图3-26a； 图3-26a 工具坐标系画面 2、按 F3 【OTHER】（坐标） 选择【Tool Frame】 （工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见图3-26b画面 图3-26b 工具坐标系画面 3、在上图中移动光标到所需设置的TCP点，按键 F2 【DETAIL】（细节） 进入详细界面，见图3-27； 图3-27 工具坐标系详细画面 4、按 F2 【METHOD】（方法） ，见图3-27红圈，移动光标,选择所用的设置方法 Direct Entry（直接输入），按【ENTER】（回车）确认，进入图3-28画面； 图 3-28工具坐标系直接输入法画面 5、移动光标到相应的项,用数字键输入值,按 【ENTER】 （回车） 键确认，重复步骤5，完成所有项输入 ；例如1号坐标下的X，Y，Z，W分别输入100,200,100,180后，如图3-29所示。 3-29 直接输入参数后的画面 6 按下PREV（返回）键，显示工具坐标系一览画面，可以确认所有工具坐标系的设定值。如图3-30所示。 图3-30 工具坐标系一览画面