PID数整定实验李维涛.docxVIP

PID 参数整定实验 在过程控制中 ,PID 控制器 (PID 调节器 )一直是应用最为广泛的一 种自动控制器。在模拟过程控制中， PID 控制算式为： u(t) =Kp{ T n e(i) Td }+u0 e(n) e(n) e(n 1) Ti i 0 T 几个重要 PID 参数对系统控制过程的影响趋势： ①增大比例系数 P 一般将加快系统的响应， 在有静差的情况下有利 于减小静差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调， 并产生 振荡，使稳定性变坏。 ②增大积分时间 I 有利于减小超调， 减小振荡，使系统的稳定性增 加，但是系统静差消除时间变长。 ③增大微分时间 D有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减 小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。 一般 PID 整定方法有以下几种： 一. 实验试凑法 所谓实验凑试法是通过闭环运行或模拟，观察系统的响应曲线， 然后根据各参数对系统的影响， 反复凑试参数，直至出现满意的响应， 从而确定 PID 控制参数。试凑法是工程控制中常用且重要的方法。 在凑试时，可参考以上参数对系统控制过程的影响趋势， 对参数 调整实行先比例、后积分，再微分的整定步骤。 （1）整定比例控制 将比例控制作用由小变到大， 观察各次响应， 直至得到反应快、超调小的响应曲线。 （2）整定积分环节 若在比例控制下稳态误差不能满足要求，需 1/15 加入积分控制。 先将步骤（1）中选择的比例系数减小为原来的 50～ 80％，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时 间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的 响应，确定比例和积分的参数。 （3）整定微分环节 若经过步骤（ 2），PI 控制只能消除稳态误 差，而动态过程不能令人满意，则应加入微分控制，构成 PID 控制。 先置微分时间 Td=0，逐渐加大 Td，同时相应地改变比例系数和积分 时间，反复试凑至获得满意的控制效果和 PID 控制参数。 .Z —N法 Z-N 法又叫做临界比例度法，是目前使用较广的一种整定参数方 法。 实验步骤： 1） 把调节器的积分环节和微分环节断开，比例度置较大数值，把 系统投入闭环运行， 然后将调节器比例度 Kp 由大逐渐减小， 得 到临界振荡过程。这时候的比例度叫做临界比例度 Kpcnt ，振 荡的两个波峰之间的时间即为临界振荡周期 Tn. 2） 根据 Kpcnt 和 Tn 的值，运用表 1 中的经验公式， 计算出调节器 各个参数 Kp、Ti 和 Td 的值。 3） 根据计算结果设置调节器的参数值。运行之后，即可得到响应 曲线。 2/15 控制器 Kp Ti Td P 0.5 Kpcnt ---- ---- PI 0.45 Kpcnt 0.85 Tn ---- PID 0.6 Kpcnt 0.5 Tn 0.12 Tn 表 1 三． C—C法 C-C 法也叫做动态特性参数法，就是根据系统开环广义过程（包 括 Wv(s).被控对象 Wo(s)和测量变送 Wm(s)阶跃响应特性进行近似计算的方法 在调节阀 Wv(s)的输入端加一阶跃信号，记录测量变送器 Wm(s) 的输 出响应曲线，根据该曲线求出代表广义过程的动态特性参数（ τ---- 过程的滞后时间， T----过程的时间常数， K ----平衡终值）。然后根据 这些参数的数值，分别应用表 2 相应公式计算出调节器的整定参数值 控制器 Kp Ti Td P T0/ 2(K0 τ) ---- ---- PI 0.9T0/2(K0 τ) 3τ ---- PID 1.2T0/2(K0 τ) 2τ 0.5τ 表 2 下面以一阶（ Gps= 1 ）、二阶 ( Gps= 1 )和三阶 3S 1 S 1 2S 1 ( Gps= 1 )控制对象说明， 分别在 P、PI 和 PID 三种控制器作用 3 S 1 3/15 下的不同。 P 控制器 ⑴.控制对象为 Gps= 1 时： 3S 1 ①． 试凑法 根据上文讲到的由小到大，两边夹近的方法确定 Kp=2.9 。 ②． Z—N 法 由上文所讲方法，断开微分积分环节，调节比例 度 Kpcnt=5.39346，使其得到如图 1 所示响应曲线： 1.8 1.6 1.4 1.2 1 ) t ( y 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 0 5 10 15 20 25 30 t 图 1 求得 Tn=3.65。由表 1 经验式可得 Kp=3.24。 ③．C—C 法 由于是一阶控制对象， 直接可知，K0=1，T0=3，τ=1。 由表 2 经验式并微调可得 Kp=3 。 以上三种方法所得曲线，如图 2 所示： 4/15 1.4 1.2 Z—N 法 试凑法 1 0.8 ) t ( y 0.6 0.4 C—C 法 0