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热镦挤送料机械手设计书 设计题目： 热镦挤送料机械手 一、设计题目简介 机械手机体 底座 图 5 机械手的外观图 设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形镦料，往 40 吨镦头机 送料。 以方案 A 为例， 它的动作顺序是： 手指夹料， 手臂上摆 15o ，手臂水平回转 120 o ，手臂下摆 15o ，手指开放料。手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指开，准备 夹料。主要要求完成手臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。图 5 为机械手的外 观图。 二、 设计数据与要求 电动机转 最 手指夹持 手臂 送料 速 大 手臂回 手臂上下 方案 工件最大 回转 频率 r/min 抓 转角度 摆动角度 号 直径 半径 次 重 （o ） （o ） mm mm /min kg B 3 30 100 700 20 10 960 三、 设计任务 1. 至少提出可行的两种运动方案，然后进行方案分析评比，选出一种运动方案进行设计； 2. 设计传动系统并确定其传动比分配。 3. 图纸上画出步进送料机的机构运动方案简图和运动循环图。 4. 对平面连杆机构进行尺度综合，并进行运动分析；验证输出构件的轨迹是否满足设计要 求；求出机构中输出件的速度、加速度；画出机构运动线图。 5. 用软件（ VB、MATLAB、ADAMS或 SOLIDWORKS等均可）对执行机构进行运动仿真，并画出 输出机构的位移、速度、和加速度线图。 6. 编写设计计算说明书， 其中应包括设计思路、 计算及运动模型建立过程以及效果分析等。 7. 在机械基础实验室应用机构综合实验装置验证设计方案的可行性。 四、设计提示 1. 机械手主要由手臂上下摆动机构、手臂回转机构组成。工件水平或垂直放置。设计 时可以不考虑手指夹料的工艺动作。 2. 此机械手为空间机构，确定设计方案后应计算空间自由度。 3. 此机械手可按闭环传动链设计。 完成日期 ： 2011 年 12 月 1 日 指导教师 温亚连 第一部分 电机输出部分 本部分， 我对电机的输出进行了设置， 因为我的送料机器手要实现两个方向的运动， 所 以我要做的就是把点击的输出方向改成两个方向传导， 我应用了齿轮机构来实现其两个方向 速度的传导。如下图所示。 这个结构中， 我用中间的较大的轮作为主动轮， 两个较小的轮作为从动轮， 进行送料机 器手的两个运动。 齿轮间我们用花键连接，实现三个齿轮的运动。 第二部分 机械送料手摇摆运动的设计 机械手实现左右摆动运动结果设计， 在我的题中可以看到， 我要实现左右 100 度的摆动， 在实现其运动的情况，我进行了两个方案的设计：