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循迹小车
介绍:AT89C52 单片机为循迹小车的检测和控制中心,实习小车的自
动检测路径,正确循迹.系统通 I0 口控制小车的前进及转向.循迹是
小车在黑色地板上沿着白色线行驶,采用光电二极管进行信号采集,若
光敏二极管检测到黑线时输出低电平, 当有光时产生高电平,信号传送
给单片机,来控制小车的转向,从而达到自动循迹的功能.
一 设计要求:
(1) 循迹:按预先设定的轨迹自动行驶.
(2) 完成单片机最小系统的设计.
(3) 完成外围应用电路的设计和实现.
(4) 完成软件对硬件的检测和调试.
小车行驶路线图:
发车区
二 循迹原理:
循迹是小车在黑色地板上演着白线行走,采用光电探测器,系统电
路发光二极管发出可见光照射到黑带时,光线被吸收,呈现高阻态,输
出为低电平.当照射到白线时,光线被反射回来被光敏二极管检测到,
其阻抗会减小,输出高电平.
三 系统模块方案的确定:
1 光电传感器进行循迹
2 采用 AT89C52 单片机作为主控制器
3 L293D 作为电机驱动芯片
4 LED 作动态显示
四 硬件系统的设计
1 单片机最小系统的设计:
2 检测电路的设计:
检测电路用红外发光管和高敏光电二极管将光信号转换成电信号.
3 LED 显示电路的设计:
LED 显示电路
4 电机驱动电路的设计:
采用 L293D 芯片, L293D 通过内部逻辑生成使能信号,H 桥电路的输入量可以用来设置马
达的转向,使能信号可以用于脉宽的调整 (pwm)
电机驱动电路
5 电源模块的设计:
LM7805 开关电压调节器是降压型电源管理单片机集成电路,能够输出3A 的驱动电流
同时具有良好的线性和负载调节特性.
四 软件系统的设计:
1 系统程序流程图:
初始化
正常行驶
N
小车是否偏离黑线 自动循迹
Y
改变行驶方向
N Y
小车是否偏离黑线
图 3.1 系统程序流程图
2 光电检测子程序:
开始
保护现场 右转
是否左偏 左转
是否右偏
返回
图 3.2 检测子程序流程图
3 驱动电机子程序:
开始
正常行驶
N
Y
4 LED 显示子程序:
开始
分秒缓存区
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