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精品文档 机器人程序编写规范 1 车型 程序号 1 车型 其他车型 结束 1、一台机器人只有一个机器人主程序； 2 、机器人主程序是循环的； 3、根据 PLC发送的程序号的不同，机器人主程序调用不同的车型主程序或其他程序； 4 、一个机器人主程序循环运行完毕后，机器人回归初始状态； 5、其他程序：有些程序需要在机器人做完一个动作周期之后再进行（比如更换电极帽）。这些程序是否执行，逻辑由 PLC进行判断，如果执行，则通过发送程序 号的方式，在机器人主程序中调用； . 精品文档 车型主程序 1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该 车型上所需完成的工作内容进行 流程分解 ； 2、分解后的流程动作分别编写子程序； 3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作 顺序的排序、调用； 4 、右图为程序示例 ：（原位到等待位的）准 备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、 抓取焊枪、焊接、回原位； 5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是 否需要修磨； 6、提醒 ：工具切换动作、修磨动作由于可以 被其他程序调用，不能算作某个车型的流程 动作。（见后：其他动作程序） . 精品文档 . 精品文档 . 精品文档 一、基本命名设定： 机器人主程序： main 车型主程序：此种生产线车型型号 ... 焊接程序： weld 抓取工件（或从车身上抓取定位抓手）： pick** 放置工件（或将定位抓手放置到车身）： drop*** 涂胶程序： glue 螺柱焊程序： stud 打号程序： stamp （所有工具切换时的）工具抓取： dockon （所有工具切换时的）工具放置： dockoff 修磨程序： tipdress 到服务位置（维护、更换电极帽等）： service 准备动作程序： hometowait 回原位程序： waittohome 换电极冒程序