河海大学e龙Ⅳ足球机器人完整系统.pdf

河海大学 e 龙-III 足球机器人系统 e 龙- Ⅳ足球机器人系统 用户手册 （请结合技术文档使用） 河海大学 2006 年 12 月 - 1 - 河海大学 e 龙-III 足球机器人系统 1．概述 1．1 足球机器人产生的背景 机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授 A1an Mackworth 在 1992 年的一次国际人工 智能会议上首次提出的，他在论文“ On Seeing Robots ”中提出具有视觉和决策能力的机器人追逐 足球的概念，目的是通过机器人足球比赛，为人工智能和智能机器人学科的发展提供一个具有标志 性和挑战性的课题。此想法一经提出，便得到了各国科学家的普遍赞同和积极响应，国际上许多著 名的研究机构和组织开始开展研究，将其付诸实现并不断推动其发展。 矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。 其后 , 在东京的关于“人工智能领域的严重挑战”学术研讨会上 , 学者们认真讨论了开展机器人 足球比赛对于发展科学技术的意义 , 认为在众多挑战性课题中让机器人踢足球是机器人与人工智能 领域最具挑战性的研究课题。 聞創沟燴鐺險爱氇谴净。 目前，国际上有组织的机器人足球比赛分为两大系列—— FIRA 和 RoboCup。 FIRA 是国际机器人足球联合会的缩写。 FIRA 的起源与发展和韩国科学 ( 技术 ) 院(KAIST) 密不可 分的。 FIRA 每年举办一次机器人足球世界杯赛 (FIRA Robot —Soccer World Cup) ，简称 FIRA RWC。 中国曾在第四届杯赛上获得第五名，近年来这方面水平有很大提高。一九九六年首届比赛时成立了 国际机器人足球联盟（ FIRA），具体组织比赛，并决定世界杯机器人足球赛每年在不同的国家举行一 次。韩国、日本、法国、巴西、澳大利亚先后举办了前五届赛事。 残骛楼諍锩瀨濟溆塹籟。 RoboCup (Robot World Cup ), 即机器人世界杯足球锦标赛 .1992 年 10 月 , 在日本东京举行的关 于人工智能领域重大挑战的研讨会中 , 与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相 关领域研究进行了探讨 . 在一些学者的积极倡导下 ( 如美国 CMU的 ManuelaM.Veloso 教授 ),SONY 公司 的支持下 , 成立了 RoboCup联合会 , 并于 1996 年在日本举行了一次表演赛 , 获得了很大地成功。 酽锕极 額閉镇桧猪訣锥。 1．2 足球机器人比赛介绍 机器人足球赛涉及人工智能、机器人学、通讯、传感、精密机械和仿生材料等诸多领域的前沿 研究和技术集成， 实际上是高技术的对抗赛。 国际上最具影响的 FIRA 和 RoboCup两大世界杯机器人 足球赛，有严格的比赛规则，融趣味性、观赏性、科普性为一体。机器人足球赛从一个侧面反映了 一个国家信息与自动化领域基础研究和高技术发展的水平。 彈贸摄尔霁毙攬砖卤庑。 国际机器人足球联合会（ FIRA）成立于 1997 年，总部设在韩国的大田，每年组织一次机器人 足球世界杯，相伴而行的还要举行这一领域的学术研讨。 1996 年在韩国举行了首届机器人足球世界 杯，来自 7 个国家的 23 支代表队参加了比赛。 1997 年 6 月 1－5 日来自 9 个国家的 22 支代表队参 加了 2 个项目的角逐。 第三届比赛在巴黎