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.. .. .. 第七章 系统仿真的 MATLAB 实现 由于计算机技术的高速发展 ，我们可以借助计算机完成系统的数字仿真 。综 前所述 ，数字仿真实质上是根据被研究的真实系统的模型 ，利用计算机进行实验 研究的一种方法 。仿真的主要过程是 ：建立模型 、仿真运行和分析研究仿真结 果。仿真运行就是借助一定的算法 ，获得系统的有关信息 。 MATLAB 是一种面向科学与工程计算的高级语言 ，它集科学计算 、自动控 制、信号处理 、神经网络和图像处理等学科的处理功能于一体 ，具有极高的编程 效率 。MATLAB 是一个高度集成的系统 ， MATLAB 提供的 Simulink 是一个用来对 动态系统进行建模 、仿真和分析的软件包 ，它支持线性和非线性系统 ，能够在连 续时间域 、离散时间域或者两者的混合时间域里进行建模 ，它同样支持具有多种 采样速率的系统 。 在过去几年里 ，Simulink 已经成为数学和工业应用中对动态系 统进行建模时使用得最为广泛的软件包 。 MATLAB 仿真有两种途径 ：（ 1） MATLAB 可以在 SIMULINK 窗口上进行面向 系统结构方框图的系统仿真 ；（ 2）用户可以在 MATLAB 的 COMMAND 窗口下， 用运行 m 文件，调用指令和各种用于系统仿真的函数 ，进行系统仿真 。 这两种方 式可解决任意复杂系统的动态仿真问题 ，前者编辑灵活 ，而后者直观性强 ，实现 可视化编辑 。 下面介绍在 MATLAB 上实现几类基本仿真 。 . 专业 专注 . .. .. .. 7.1 计算机仿真的步骤 在学习计算机仿真以前 ，让我们先总结一下计算机仿真的步骤 。 计算机仿真 ，概括地说是一个 “建模 — 实验 — 分析 ”的过程 ，即仿真不单纯是 对模型的实验 ，还包括从建模到实验再到分析的全过程 。因此进行一次完整的计 算机仿真应包括以下步骤 ： （1）列举并列项目 每一项研究都应从说明问题开始 ，问题由决策者提供或由熟悉问题的分析者 提供。 （2）设置目标及完整的项目计划 目标表示仿真要回答的问题 、系统方案的说明 。 项目计划包括人数 、研究费 用以及每一阶段工作所需时间 。 （3）建立模型和收集数据 模型和实际系统没有必要一一对应 ，模型只需描述实际系统的本质或者描述 系统中所研究部分的本质 。因此，最好从简单的模型开始 ，然后进一步建立更复 杂的模型 。 （ 4）编制程序和验证 利用数学公式 、逻辑公式和算法等来表示实际系统的内部状态和输入 / 输出的 关系 。建模者必须决定是采用通用语言如 MATLAB、FORTRAN、 C 还是专用仿真 语言来编制程序 。 在本教材中 ，我们选择的是 MATLAB 和其动态仿真工具 . 专业 专注 . .. .. .. Simulink 。 （5）确认 确认指确定模型是否精确地代表实际系统 。它不是一次完成 ，而是比较模型 和实际系统特性的差异 ，不断对模型进行校正的迭代过程 。 （6）实验设计 确定仿真的方案 、初始化周期的长度 、仿真运行的长度以及每次运行的重复 次数。 （ 7）生产性运行和分析 通常用于估计被仿真系统设计的性能量度 。利用理论定性分析 、经验定性分 析或系统历史数据定量分析来检验模型的正确性 ，利用灵敏度分析等手段来检验 模型的稳定性 。 8）文件清单和报表结果 9）实现 图 7.1 是计算机仿真的程序图 。 . 专业 专注 . .. .. .. 图 7.1 计算机仿真程序流图 7.2 基于数值积分法的连续系统仿真 7.2.1 数值积分法的 MATLAB 实现 MATLAB 的工具箱提供了各种数值积分方法函数 ，这些函数是 ODE23 、 ODE45、ODE113 和 ODE15s。这些函数均是 m 文件，还有一个函数是 ode1 .C， 是直接用 C 语言编写的 。 函数 ode23( )是用 Runge-Kutta 法求解微分方程 。它是一种采用三阶积分算 法、二阶误差估计 、变积分步长的低阶积分算法 ，调用格式为 [T, Y] = ode23 ( F, TSPAN, YO, OPTIONS ) . 专业 专注 . .. .. .. 其中，F 为系统模型文件名 ，模型为 y = f( t, y ) 形式； TSPAN = [ T o TFINAL] 为积分计算时间 ，初值为 To，终值为 TFINAL； YO 为系统输出初始值 ； OPTIONS 选项积分计算相对允差 RelTol 和绝对允差 AbsTol ，当缺省 时， Reltol ＝ 1e-3, AbsTol ＝1e-6 T 为计算点时间向量 ， Y 为微分方程的解 。 函数 ode45( )也是用 Runge-Kutta 法求解微分方程 ，它