双足机器人制作及其步态运行.pdfVIP

双足机器人制作及其步态运行 一、 实验目的 1 . 掌握实验室设备使用方法 2 . 学会 AutoCAD 知识并运用以及学习 arduino 单片机的基本开发 3 . 了解双足机器人平衡控制方法。 二、 原理说明 1．Arduino 使用说明 Arduino 是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台。包含硬 件（各种型号的 Arduino 板）和软件（Arduino IDE)。它构建于开放原始 码 simple I/O 介面版，并且具有使用类似 Java、C 语言的 Processing/Wiring 开发环境。主要包含两个主要的部分：硬件部分是可 以用来做电路连接的 Arduino 电路板；另外一个则是 Arduino IDE ，你的 计算机中的程序开发环境。你只要在 IDE 中编写双足步态程序代码，将 程序上传到 Arduino 电路板后，程序便会告诉 Arduino 电路板要做怎样 的步态运行。 2 . 双足步态算法 双足机器人平衡控制方法其中的“静态步行”（static walking）， 这种方法是在机器人步行的整个过程中，重心（COG ，Center of Gravity） 在机器人底部水平面的投影一直处在不规则的支撑区域（support region） 内，这种平衡控制方法的好处是整个机器人行走的过程中，保证机器人 稳定行动，不会摔倒。但是这个平衡控制方法缺点是行动速度非常缓慢 （因为整个过程中重心的投影始终位于支撑区域）。另一种使用的平衡 控制方法是“动态步行”（dynamic walking），在这个控制方法中机器 人的步行速度得到了极大的飞跃，显而易见，在得到快速的步行速度同 时，机器人很难做到立即停止。从而使得机器人在状态转换的过程中显 现不稳定的状态，为了避免速度带来的影响。零力矩点（ZMP）被引入 到这个控制策略中，在单脚支撑相中，引入 ZMP=COG。引入 ZMP 的好 处在于，如果 ZMP 严格的存在于机器人的支撑区域中，机器人绝不摔倒。 基于上述内容，可将机器人的一条腿抽象为上图。 正向 ZMP 动力学公式如上图 XZMP 代表正向 ZMP ，Xmc 代表质量中心前进的位移，l 是倒立摆的长度，g 是重力加速度。 三、 实验设备 序号 名称 型号与规格 数量 备注 1 亚克力板 5mm 1 10cm*20cm 2 激光切割机 1 3 Arduino NaNO 1 4 舵机 MG 90S 6 5 Autodesk Computer Aided Design 6 Arduino IDE 四、 实验内容 1. Autodesk Computer Aided Design 绘制样图 上图为双足机器人脚部以及腿部，下图为头部 2. laser cutting machine 非金属切割 从激光器发射出的激光，经光路系统，聚焦成高功率密度的激光 束。激光束照射到亚克力板表面，使亚克力板达到熔点或沸点，同时 与光束同轴的高压气体将熔化或气化金属吹走。随着光束与亚克力板 相对位置的移动，最终使材料形成切缝，从而达到切割的目的。学习 使用切割机，将亚克力板放入激光切割器。应用激光