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PAGE PAGE # 第5章 刚体力学 对于机械运动的研究，只局限于质点的情况是很不够的。质点的运动只代 表物体的平动。物体是有其形状和大小的，它可以做平动、转动，甚至于做更为 复杂性的运动；而且在运动中，物体的形状也可能发生变化。在本章讨论的刚体， 考虑其形状和大小，但是不考虑其形变，仍然是一个 理想模型。 前四章我们介绍了力学的基本概念和原理，比如：质点、位矢、位移、速 度和加速度，牛顿定律、动量和冲量、功和能等概念以及动量、角动量和能量 守恒定律。在那里，这些概念和定理、定律是应用于质点，也用于质点系。本 章将介绍一种特殊的质点系一一刚体一一所遵从的力学规律。这些规律实际上 是前几章的基本概念和原理在刚体上的应用。 图5.1-1刚体的平动 图5.1-1刚体的平动 5.1刚体的基本运动 刚体 一般假定物体在任何情况下，形状和 大小都不发生变化，称之为刚体。 刚体的平动 刚体在运动过程中，连接刚体内任意 两点的直线始终保持自身平行，则这种运 动称为刚体的平动。 如图5.1-1所示。刚体平动时，刚体上各点的运动情况完全相同，具有相 同的位移、速度和加速度等。只要知道刚体上任一点的运动情况，整个刚体的 运动情况也就知道了。这样刚体的平动可以看成是质点的运动， 描述质点运动 的各个物理量和质点力学的规律都适用于刚体的平动。 刚体的定轴转动 如果在运动过程中，刚体上所有 质元都绕同一直线作圆周运动，则这 种运动称为刚体的转动；该直线称为 转轴，若转轴固定不动，则这种运动 称为刚体定轴转动，如图5.1-2所示。 圆周轨道所在平面垂直转轴，这平面 称为转动平面；圆轨道的中心就是转 动平面与转轴的交点 0,称为转心。 刚体上所有半径（R ）不等、速度Vi不 同，但是各个R在相同的时间间隔At内都转过了相同的角度占8 ,如图5.1-2 5.2冈I 5.2冈I」体的定轴转动 刚体绕某一固定轴转动时，各质元的线 速度、加速度一般是不同的，如图 5.2-1 所示。但是，由于各质元的相对位置保持 不变，所以描述各质元运动的角量，如角 位移、角速度和角加速度都是一样的。因 此，描述刚体运动时，用角量较为方便。 若用dvk表示刚体在dt时间内转过基本角量 若用dvk表示刚体在dt时间内转过 的角位移，其角速度矢量为 -k，其大小为「|=| d j， 图 5.2-1 dt dt 它的方向规定为沿转轴的方向，其指向由右手螺旋法则确定。刚体定轴转动 的角速度实际上是其在转轴方向上的分量。所以，可以 简化为标量。即 (5.2-1 )，(5.2-2 (5.2-1 )， (5.2-2 ) (5.2-3 ) (5.2-4 ) dt 角加速度为 dt dt2 离转轴的距离为r的质元的线速度和刚体的角速度的关系为： -*■ -#■ ―?- +■ ■ —* v = r = k (xi yj zk) 其加速度和刚体的角加速度的关系为： at = r P an = r “T (5.2-5 ) 刚体转动的一种简单的情况是匀加速转动， 在这一转动过程中，刚体的角加速 度保持不变。以「0表示刚体在t=0时的角速度，以■■表示刚体在t时的角速度, 以二表示刚体在0到t时刻的角位移，类比匀速直线运动，可推导出相应的公式: :讥：t (5.2-6 ) (5.2-7 )， (5.2-7 )， v - ①…-°t 1 t2 (5.2-8 )。 2 例5.2-1、一条缆索绕过一定滑轮拉动一升降机，如图 5.2-2所示。滑轮 半径r二0.5m，如果升降机从静止开始以加速度 a = 0.4m/s2匀加速度上升，求： 、滑轮的角加速度； 、开始上升后，t=5s末滑轮的角加速度； 、在5秒内滑轮转过的圈数； 、开始上升后，r = 1s末滑轮边缘上一点的加速度(假设缆索和滑轮之间 不打滑)。 图 5.2-2 图 5.2-2 解：(1)由于升降机的加速度和轮缘上一点的切向加速度相等，根据 解：(1) 由于升降机的加速度和轮缘上一点的切向加速度相等，根据 (2)、 at a 0.4 2 0.8(rad / s )； r 0.5 = 0.8 5 = 4(rad / s)； (3)、二丄 (3)、 二丄 0.8 52 =10( rad)， 2 —.6 ； (4)、如图 5.2-2 所示，已知 at =a=0.4m/s2 (4)、 ，丫：—0.8 1 =0.8rad/s an = r ■ 2 = 0.5 0.82 = 0.32m/ s2， r ! 2 2 * 2 9 2 a 二...an at 二.0.32 0.4 -0.51m/s 这个加速度的方向与轮缘切线方向的夹角 :二 arctg 二 arctg 032 = 38.7。at 0.4 力矩 为了改变刚体原来的运动状态，必须对刚体施加作用