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精品文档 自动控制原理复习总结笔记 一、 自动控制理论的分析方法： （1）时域分析法； （2）频率法； （3）根轨迹法； （4 ）状态空间方法； （5）离散系统分析方法； （6）非线性分析方法 二、系统的数学模型 (1) 解析表达：微分方程；差分方程；传递函数；脉冲传递函数；频 率特性；脉冲响应函数；阶跃响应函数 (2) 图形表达：动态方框图（结构图） ；信号流图；零极点分布；频率 响应曲线；单位阶跃响应曲线 时域响应分析 一、对系统的三点要求： (1) 必须稳定，且有相位裕量γ和增益裕量 K g . 精品文档 (2) 动态品质指标好。 t p 、ts 、t r 、σ% (3) 稳态误差小，精度高 二、结构图简化——梅逊公式 例 1、 解：方法一：利用结构图分析： E s R s X 1 s Y s R s Y s X 1 s n P K K 方法二：利用梅逊公式 G( s) k 1 N M Q 其中特征式 1 L L L L L L i j k d e f i 1 j ,k 1 d ,e, f 1 式中： Li 为所有单独回路增益之和 L L 为所有两个互不接触的单独回路增益乘积之和 i j L L L 为所有三个互不接触的单独回路增益乘积之和 d e f 其中， P 为第 K 条前向通路之总增益； k k 为从Δ中剔除与第 K 条前向通路有接触的项； n 为从输入节点到输出节点的前向通路数目 对应此例，则有： . 精品文档 通路： P G G ， 1 1 1 2 1 特征式： 1 ( G G G G ) 1 G G G G 1 2 1 3 1 2 1 3 Y ( s) P 则： 1 1 R(s) 1 G G G G 1 2 1 3 例 2：[2002 年备考题 ] G5 G1 G2 G 3 G4 G