整理MOTOMAN工业机器人从入门到精通.docVIP

PAGE PAGE 1 目录 1 机器人基本介绍 7 1.1 机器人本体介绍 7 1.2 制御盘DX200 9 1.3示教编程器 12 1.3.1 示教编程器 12 1.4 P.P.按键说明 13 1.5 P.P.画面表示 17 1.5.1 通用显示区 18 1.5.2 主菜单区 26 1.5.3 状态区 27 1.5.4 人机接口显示区 32 1.5.5 菜单区 32 2 机器人基本操作 33 2.1 电源投入/切断 33 2.1.1 注意事项 33 2.1.2 电源投入 34 2.1.3 电源切断 36 2.2 关节坐标系手动操作 39 2.3 直角坐标系手动操作 41 2.4 圆柱坐标系手动操作 42 2.5 工具坐标系手动操作 44 2.5.1 工具的选择 45 2.6 用户坐标系手动操作 47 2.6.1 用户坐标的选择 48 2.6.2 用户坐标使用示例 49 2.7 外部轴 50 2.7.1 固定控制点操作 50 2.7.2 更改控制点操作 53 3 示教操作与再现 55 3.1 JOB程序操作 55 3.1.1 新建程序 55 3.1.2 程序内容 58 3.2 点位示教 59 3.2.1 关节插补MOVJ 61 3.2.2 直线插补MOVL 62 3.2.3 圆弧插补MOVC 64 3.2.4 自由曲线插补MOVS 67 3.3 程序修改/插入/删除 69 3.3.1 修改 69 3.3.2 插入 70 3.3.3 删除 71 3.4 再现操作 73 3.4.1. 步骤确认 73 3.4.2 试运行 74 3.4.3 再现模式 75 4 机器人变量基本介绍 78 4.1 DX200变量种类介绍 78 4.2 变量登录设定 79 4.2.1 数据型变量设定 79 4.2.2 文字型变量设定 82 4.2.3 位置型变量设定 83 5 程序命令编辑 88 5.1 输出入(I/O)命令 89 5.1.1 WAIT 输入 90 5.1.2 DOUT 输出 93 5.1.3 PULSE 脉冲输出 95 5.1.4 DIN数据读取 96 5.2 制御命令 98 5.2.1 JUMP跳转 98 5.2.2 CALL 呼叫副程序 101 5.2.3 RET 返回 103 5.2.4 TIMER 计时器 105 5.2.5 PAUSE 停止 106 5.2.6 LABEL旗标 107 5.2.7 COMMENT 注解 108 5.3 演算命令 109 5.3.1 SET设定 109 5.3.2 CLEAR 清除 110 5.3.3 数式运算 111 5.3.4 逻辑运算 112 5.3.5 递增/递减 114 5.4 平移命令 116 5.4.1 SFTON/SFTOFF 平移 116   1 机器人基本介绍 1.1 机器人本体介绍 安川YASKAWA MOTOMAN系列机器人，依照产业类别及机能特性不同，分别有多功能搬送用机器人、焊接用机器人、涂装用机器人、组立用机器人等多种不同类别，动作关节由4轴到15轴不等，本文介绍内容主要为垂直多关节机器人，各别机型请参照原厂所提供之说明书及操作文件为准。 YASKAWA MOTOMAN机器人采用高端运动控制系统控制及驱动伺服电机，以达成多轴协调流畅的精密动作。 学员笔记： 学员笔记：1.图纸需要互换，主要介绍操作界面 学员笔记 学员笔记： 1.2 制御盘DX200 DX200正视图 主电源开关主电源线 主电源开关 主电源线 门锁 门锁 学员笔记 学员笔记：主要介绍控制柜外观 [在此处键入] PAGE 115 学员笔记：一一讲解机器人参数 学员笔记：一一讲解机器人参数 1.3示教编程器 1.3.1 示教编程器 示教编程器上设有一些按键，这些按键主要用于机器人示教、程序编辑及再现等。 图1-2: P.P.概要 数值键/专用键在输入数值时使用该键。 数值键/专用键 在输入数值时使用该键。 这些按键也将作为输入命令时的快捷专用键。 被作为专用键来使用时，将自动切换。 启动开关 位于背面?轻轻握住将接通伺服电源。稍微用力握紧，会切断伺服电源。 1.4 P.P.按键说明 按键名称/图示 机 能 解 说 START 启动 按下启动钮，机器人依JOB进行再现运动，运转中保持亮灯状态。 ＊除按下启动钮进行再现运动外，也可以由外部专用输入信号启动。此时运转指示灯同样会亮灯。 ＊由于警报发生、暂停、模式切换等状况而停止再现运动时，运转指 示灯熄灭。 HOLD 暂停 按下暂停键时，运动中机器人暂停动作。（全模式通用） ＊按下期间保持亮灯，