六足机器人设计毕业资料.docx

机电系统设计与制造说明书 设计题目 六足机器人设计 班级 姓名 学号 指导老师 目录 第一章 . 课程设计的目的与要求 现状分析 ?????????????????? 4 六足机器人的意义 ???????????????? 4 课程设计的目的 ???????????????? 4 课程设计的基本要求 ??????????????? 5 第二章. 系统总体设计方案 机构简化 ????????????????? 6 方案设计 ??????????????????? 7 第三章. 运动学计算 杆长分析 ???????????????????? 8 杆长验证 ???????????????????? 9 位置分析 ???????????????????? 11 速度分析 ???????????????????? 19 第四章. 动力学计算 电机转矩计算 ?????????????????? 17 杆件受力分析 ?????????????????? 18 电机选择 ?????????????????? 19 第五章. 非标准件的尺寸确定及校核 轴的尺寸与校核 ????????????????? 20 主动杆的尺寸与校核 ??????????????? 23 其他杆件的尺寸与校核 ?????????????? 24 其他零件尺寸确定 ?????????????? 25 第六章. 标准件选择 轴承的选择与校核 ???????????????? 27 联轴器的选择与校核 ??????????????? 27 螺栓的选择与部分承重螺栓的校核 ????????? 27 键的选择与校核 ???????????????? 29 第七章 . 设计总结 课程设计过程 ?????????????????? 31 设计体会 ??????????????????? 32 第八章. 参考文献 ????????????????? 33 第九章 附录 ??????????????????? 34 第一章 课程设计的目的与要求 现状分析 所谓多足机器人，简而言之，就是步行机。在崎岖路面上 , 步 行车辆优于轮式或履带式车辆。 腿式系统有很大的优越性： 较好的 机动性,崎岖路面上乘坐的舒适性 , 对地形的适应能力强。所以 , 这 类机器人在军事运输、海底探测、矿山开采、星球探测、残疾人的 轮椅、教育及娱乐等众多行业 ,有非常广阔的应用前景 , 多足步行机 器人技术一直是国内外机器人领域的研究热点之一。 因此对于多足 机器人的研究与设计是非常有意义的一项工作。 六足机器人的意义 六足机器人作为多足机器人里面的代表。 它具有多自由度， 能进 行多方向，多角度的移动， 可以适应复杂的路况， 并联机器人通过多 个支链联接动平台和定平台 , 从而增加了运动学的复杂性， 因此其研 究具有非常重要的意义。 此次课程设计是围绕具有空间三自由度的六 足机器人展开的，它由上平台、下平台、 3根主动杆、 3根平行四边 形从动支链、 3 个电动机、连接板等组成。主动杆与平台通过转动副 相连接，从动杆通过 2 个自由度的转动副与主动杆相连， 3 个这样的 平行四边形从动支链保证了平台智能有三个方向的自由度。 课程设计的目的 机电系统设计与制造中的机械设计部分， 是机械类专业重要的 综合性与实践性教学环节。其基本目的是： 通过机械设计，综合运用机械设计课程和其他选修课程的 理论，结合生产实际知识， 培养分析和解决一般工程实际问题的能 力，并使所学知识得到进一步巩固、深化和拓展。 学习机械设计的一般方法，掌握通用机械零件部件、机械 传动装置简单机械的设计原理和过程。 进行机械设计基本技能的训练，如计算、绘图，熟悉和运 用设计资料（手册、图册、标准和规范等）以及使用经验数据、进 行经验估算和数据处理等。 课程设计的基本要求 本设计的基本要求是： 能从机器功能要求出发，制定或分析设计方案，合理选择 电动机、传动机构和零件。 能按机器的工作状况分析和计算作用在零件上的载荷，合 理选择零件材料，正确计算零件工作能力和确定零件主要参数及尺 寸。 能考虑制造工艺、安装于调整、使用与维护、经济和安全 等问题，对机器和零件进行结构设计。 图面符合制图标准，尺寸及公差标注正确，技术要求完整 合理。 第二章 系统总体设计方案 机构简化 下图为此次课程设计所要完成的任务的装配图： 图2-1 ：六足机器人装配图 为了研究其在运动学及动力学方面的方便， 需要将机构简化为 平面机构，在机器人只是向上抬腿时， 因为机器人的下底盘不会前 后左右移动，只会沿着 z轴方向上下移动，因此，在上升过程中， 可将上底盘固定， 在下脚连电机处加上一移动副和转动副， 将机构 转化为如下图所示的机构： x b R l1 A l2a r 图2-