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六自由度焊接机器人设计论文 2019 年 6 月 六自由度焊接机器人设计论文 六自由度焊接机器人设计论文 PAGE PAGE # 目录 TOC \o 1-5 \h \z 摘 要 1 \o Current Document 第一章 绪论及其发展 2 \o Current Document 机器人的概念 3 \o Current Document 操作机 3 \o Current Document 驱动单元 3 \o Current Document 控制装置 3 \o Current Document 人工智能系统 4 \o Current Document 第二章 六自由度弧焊机器人的总体设计 4 \o Current Document 腕部设计 4 \o Current Document 腕部设计的总体要求 4 \o Current Document 本次设计的腕部有 2 个如图所示 5 \o Current Document 小臂的设计 5 \o Current Document 小臂设计的总体要求 5 \o Current Document 大臂的设计 5 大臂设计的总体要求 5 大臂设计的总体要求 5 \o Current Document 电机的选择 6 \o Current Document 齿轮的设计与校核计算 8 \o Current Document 腰关节的设计 11 2.4.1 腰关节设计的总体要求 11 \o Current Document 传感器的选择 11 \o Current Document 第三章 机器人设计展示 11 \o Current Document 参考文献 12 摘要 近年来随着工业自动化的发展焊接机器人逐渐成为一门新兴的学科， 并得到 了较快的发展。 焊接机器人广泛地应用于锻压、 冲压、铸造、焊接、装配、机加、 喷漆、热处理等各个行业。特别足在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘 等恶劣的劳动环境中， 焊接机器人由于其显著的优点而受到特别重视。 总之，焊 接机器人足提高劳动生产率， 改誉劳动条件， 减轻工人劳动强度和实现工业生产 自动化的一一个重要手段，国内外都很重视它的应用和发展。 本次设计了一种关节式机器人， 具有六个自由度， 其中手腕关节具有三个自 由度，其它的关节各具有一个自由度， 各个关节采用电机驱动。 本设计主要介绍 关于机器人的一些基本常识和原理， 包括机器人的组成、 分类和主要技术性能参 数并参考通用型机器人的结构， 进行六自由度弧焊机器人的结构设计和其计算机 控制系统的设计。 本设计从实际情况出发， 对机器人的机构可行方案进行了充分 论证， 用 Pro/Engineer 和 AutoCAD 等软件设计出了机器人本体结构。 关键词 : 六自由度；弧焊机器人；控制系统 第一章 绪论及其发展 机器人的概念 机器人是一个在三维空间中具有较多自由度， 并能实现较多拟人动作和功能 的机器，而机器人则是在工业生产上应用的机器人，通 用型弧焊机器人由机械 系统、控制系统、驱动系统组成。其中，机械系统包括机身、关节型手臂、焊接 工具。控制系统一般分为两部分 : 一部分是主控微型计算机和从微型计算机或单 片微型计算机 , 微型计算机一般由主机、键盘、显示器、输入设备、输入输出接 口组成:另-部分为控制柜，由输入输出接口、 功率驱动放大电路组成。 驱动系统 - 般为液压驱动或电动驱动，常以动力站的形式单独放置，控制程序编程多采用 示教编程。这种结构形式的通用型弧焊机器人在国内流水生产作业线上得到了比 较广泛的使用。 1.1.1 操作机 操作机是机器人完成作业的实体， 它具有和人手臂相似的动作功能。 通常由 下列部分组成： （1）末端执行器又称手部是机器人直接执行工作的装置， 并可设置夹持器、 工具、传感器等，是机器人直接与工作对象接触以完成作业的机构。 （2）手腕 是支承和调整末端执行器姿态的部件， 主要用来确定和改变末端 执行器的方位和扩大手臂的动作范围， 一般有 2 ～3 个回转自由度以调整末端执 行器的姿态。有些专用机器人可以没有手腕而直接将末端执行器安装在手臂的端 部。 （3）手臂 它由机器人的动力关节和连接杆件等构成， 是用于支承和调整手 腕和末端执行器位置的部件。手臂有时包括肘关节和肩关节，即手臂与手臂间。 手臂与机座间用关节连接，因而扩大了末端执行器姿态的变化范围和运动范围。 （4）机座 有时称为立柱， 是机器人机构中相对固定并承受相应的力的基础 部件。可分固定式和移动式两类。 1.1.2