安川机器人初级教程精编版.docx

最新资料推荐 最新资料推荐 PAGE PAGE # 苏州辛德斯机器人系统工程有限公司 安川机器人 DX200实战应用 第一天 （一） 机器人介绍 1. YASKAWA机器人发展史 控制箱 本体 ERC K6SB、K10SB等 K 系列 MRC K6、K16、SK6等 K 系列 MRCⅡ K6、K16、SK6等 K 系列 XRC UP6 、1400等 NX100 HP6、EA1400N等 DX100 MH6 、 HP20D等 DX200 MH12 、MH24 等 2.安川机器人在工业生产中的应用 弧焊 点焊 切割 激光加工 装配 搬运 码垛 生物医学 喷涂 去毛刺 机器人的系统构成 4.DX200 机器人控制箱 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 1、正确开机步骤 1、打开变稳压器【电源开关】 ， 按下电源【启动】按钮。 2、打开控制箱【电源开关】 ， 按照教导器画面上提示按下【伺 服按钮】。 2、简单操作机器人 1、 按下示教编程器的 [伺服准备 ],[伺服接通 ]LED灯会闪烁。 2、 握住示教编程器的启动开关，会接通伺服电源。示教编程器的 [伺服接通 ]LED灯就会亮起。 3、 注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险 4、 用关节坐标或直角坐标带动机器人 3、 关节坐标的运转 4、各 轴 运 动 方 向 最新资料推荐 最新资料推荐 最新资料推荐 最新资料推荐 PAGE PAGE # 1 可进行轴操作的控制轴组 当系统带工装轴或有多台机器人时， 轴组。显示可进行轴操作的控制 1 可进行轴操作的控制轴组 当系统带工装轴或有多台机器人时， 轴组。 显示可进行轴操作的控制 7、状态显示区详解 2 动作坐标系 3 手动速度 4 安全模式 动作循环 5 6 执行中的状态 7 模式 翻页 8 9 10 多画面模式 存储器电池消耗 数据保存中 11 8、运 动 模 式  10、连 续 圆 弧 运 动 或者在想要改变曲率的点加上 “FPT附”加项，即使在同一个点上不插 12、连 续 曲 线 运 动 程序的插入及修改： 要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】 要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】 。 二）机器人编程教导 1、新程序的建立 1、在编辑模式下选择【程序】菜单 2、选择【建立新程序】 ，将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【回车】键登录 6、按【回车】键确认 范例  2、程 式 路 径 确 认 1 、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】 键把机械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次 【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下 一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下 面的程式点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】 +【测试运转】机械臂将会把本程式 所有程式行完整地运行一遍。 用户坐标设定 工具坐标的设定： 工具坐标的选择 用户坐标的选择 第二天 程式点的修正 —插入、删除 程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上 复 制 :复制一指定范围到暂存区 剪 切 :从程式中复制一指定范围到暂存，并在程式中删除 贴 上 :将暂存区之内容插入程式中 反向贴上 :将暂存区之内容反向插入程式中 在程序内容画面，将光标移动命令区。 在开始行按 ［转换］ + ［选择］ 将光标向结束行移动 菜单的 【编辑】中的 【复制】或【粘贴】 序内容画面，将光标移动到粘贴位置的前一行 菜单 【编辑】中的【粘贴】或【反转粘贴】 试运行的操作 机器人应用设定 试运行用 ［联锁］ + ［试运行］进行。 出于安全考虑，机器人只有在按键按住期间动作。 选择主菜单的 【程序】 选择 【程序内容】 –显示试运行的程序内容画面。 按 ［联锁］+ ［试运行］ –机器人开始相应周期的动作。 –机器人只有在相关按键按住期间运动。但是，动作开始后，即使 不按住 ［联锁］ ，动作仍持续。 –离开 ［试运行］键，机器人立即停止运动。 程序命令的添加 变量种类 6.SFTON SFTOF平F移 指令的运用 速度种类的更改 将光标移动到程序中的速度方式，确认后按住转换键的同时按 住光标上下键进行速度种类的修改，然后确认回车即可。 文件保存和安装 CMOS.BIN保 存 按照以下步骤进行维护模式下的 CMOS.BIN保存： 按住［主菜单］，同时接通电源 将 CF卡插入示教编程器 –不使用 CF卡，使用 USB存储器时，先安