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第三章 单自由度有阻尼系统的振动 3—1 阻尼的作用与分类 前述无阻尼的振动只是一种理想情况，在这种情况下，机械能守恒，系统保持持续的周期性等幅振动。但实际系统振动时，不可避免要受到各种阻尼的影响，由于阻尼的方向始终与振动体的运动方向相反，因此对系统作负功，不断消耗系统的能量，使自由振动不断衰减最终停止，强迫振动的振幅受到抑制。 阻尼有各种来源，情况比较复杂，主要有下列三种形式。 干摩擦阻尼： 两个干燥表面互相压紧并相对运动时所产生的阻尼称为干摩擦阻尼，阻尼大小与两个面之间的法向压力 N 成正比，即符合摩擦定律 F=fN ，式中 f 是摩擦系数。 粘性阻尼： 物体以中、低速度在流体中运动时所受到的阻力称为粘性阻尼。有润滑油的滑动面之间 产生的阻尼就是这种阻尼。 粘性阻尼与速度的一次方成正比， 即 F cx,式中 c 为粘性阻尼系 数，它取决于运动物体的形状、尺寸及润滑介质的粘性，单位为 N· s/cm。物体以较大速度 在流体中运动时（如 3m/s 以上），阻尼将与速度的平方成正比，即此种阻尼为非粘性阻尼。 F bx 2 ，式中 b 为常数， 结构阻尼、 材料在变形过程中，由内部晶体之间的摩擦所产生的阻尼，称为结构阻尼。其性质比较复杂，阻尼的大小取决与材料的性质。 由于粘性阻尼在数学处理时可使求解大为简化，所以本节先以粘性阻尼为基本模型来分析有阻尼的振动。在遇到非粘性阻尼时则可用等效粘性的办法作近似计算。有关等效粘性阻尼的概念和计算方法在本章后面再作介绍。 3－ 2 具有粘性阻尼的自由振动 单自由度有阻尼振系的力学模型如图 3-1 所示，包括弹簧、质量及阻尼器。以物体的平衡位置 0 为原点，建立图示坐标轴 x。则物体运动微分方程为 mx＝－ cx－kx 式中 ： cx 为阻尼力，负号表示阻尼力方向与速度方向相反。 将上式写成标准形式，为 mx  cx kx  0 (a) 令 p2= k , 2n m c , 则上式可简化为 m x 2nx p 2 0 (3-1) 这就是有阻尼自由振动微分方程。它的解可取 2 x est ，其中 2 st s 是待定常数。代入（ 3-1）式得 (s 2ns p ) e 0 ，要使所有时间内上式都能满足， 必须 s2 2ns p 2 0 ，此即微分方程的特征方程，其解为 s1, 2 n n 2 p 2 （ b） 于是微分方程（ 3-1）的通解为 s t s t nt n 2 p2t n 2 p2 t 12x c1e c2 e e (c1e 1 2 c2 e ) （ 3-2） 式中待定常数 c1 与 c2 决定与振动的初始条件。 振动系统的性质决定于根式 n2 p 2 是实数、 零、还是虚数。对应的根 s1 与 s2 可以是不相等的负实根、相等的负实根或复根。若 s1 与 s2 为等根时，此时的阻尼系数值称之为临界阻尼系数，记为 cc，即 cc＝ 2mp。引进一个无量纲的量 ，称为相对阻尼系数或阻尼比。 n/ p c / 2mp c / cc （ 3-3） 当 n>p 或 >1,根式 n2 p 2 是实数，称为过阻尼状态，当 n<p 或 <1，根式 n2 p 2 是 虚数，称为弱阻尼状态，当 n＝p，即 ＝1，称为临界阻尼状态。现分别讨论三种状态下的运动特性。 过阻尼状态 此时 >1，即  n 2 p 2  <n，（ b）式中 s1 及 s2 均为负 值，则 e s1 t 及 es2 t 是两根下降的指数曲线，故（ 3-2）式所表 示的是两条指数曲线之和，仍按指数衰减，不是振动。图 3-2 所示为 c1>c2,c1<0 时的情况。 临界阻尼状态 此时 ＝1，（ b）式中 s1＝ s2＝－ n＝－ p，特征方程的 根是重根，方程（ 3-1）的另一解将为 te－ pt，故微分方程（ 3-1）的通解为 x＝（ c1＋ c2t） e－pt （ c） 式中等号右边第一项 c1e－ pt 是一根下降的指数曲线， 第二项则可应用麦克劳林级数展开成以下形式： ptc2te pt c2 e pt / t  1 / t  p p 2 t / 2! c2 p 3t 2  / 3!  p nt n  / n! 2从上式看出，当时间 t 增长时，第二项 c 2 te－ pt 也趋近于零。因此（ c）式表示的运动也不是振 动，也是一个逐渐回到平衡位置的非周期运动。 弱阻尼状态 此时 p>n,或 <1 。利用欧拉公式 e n 2 p2 t e p2 n2 t cos p 2 n2 t i sin p2 n 2 t i12可将（ 3-2）式改写为 i 1 2 e1x e nt (C i e 1 p2 n 2 t C 2e p 2 n