08011331计控实验-纯滞后系统大林控制版.docxVIP

最新资料推荐 最新资料推荐 PAGE PAGE # 东南大学自动化学院 实验报告 课程名称： 计算机控制技术基础 第四次实验 实验名称： 具有纯滞后系统的大林控制 院（系）： 自动化学院 专 业： 自动化 姓 名： 郭劲廷 学 号： 实验室： 常州楼4佃 实验组别： 同组人员： 实验时间：2014年4月28日 评定成绩： 审阅教师：  实验五具有纯滞后系统的大林控制 一、 实验目的 1?了解大林控制算法的基本原理； 2 ?掌握用于具有纯滞后对象的大林控制算法及其在控制系统中的应用。 二、 实验设备 THBDC-1型控制理论?计算机控制技术实验平台 PCI-1711数据采集卡一块 PC 机 1 台（安装软件“ VC++ ”及“ THJK_Server ”） 三、 实验原理 在生产过程中，大多数工业对象具有较大的纯滞后时间， 对象的纯滞后时间?对控制系 统的控制性能极为不利，它使系统的稳定性降低，过渡过程特性变坏。当对象的纯滞后时间 -与对象的惯性时间常数 T1之比，即? /T1 -0.5时，采用常规的比例积分微分 （PID）控制,很难获得良好的控制性能。 长期以来，人们对纯滞后对象的控制作了大量的研究， 比较有代 表性的方法有大林算法和纯滞后补偿 （Smith预估）控制。 本实验以大林算法为依据进行研究，大林算法的被控对象是带纯滞后的一阶或二阶惯性 环节。即 G(s) = G(s)二 Ke， T,s 1 (T1S 1)(T2S 1) 本实验被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节。 式中：.为纯滞后时间，为方便起见假设为采样周期 T的整数倍 二 NT 整个闭环系统的传递函数相当H(s)二 整个闭环系统的传递函数相当 H(s)二 (5-1) 要求整个闭环系统的纯滞后时间等于被控对象的纯滞后时间。 与H（s）相对应的闭环系统脉冲传递函数为 H ⑵二 Z[ sT 1 —e ? NTs -N 二 z 二z』 (1-eBN ° 工 1-eP (5-2) H(z)中，得 H(z) 中，得 1-H(z) 1 将上式代入式D(z) - G(z) D(z)二 (1-e 莖)z=N1) (5-3) G(z)[1 _e石z」_(1_e飞)z^n y 当对象为一阶惯性环节加纯滞后时 1 _eG(z)=Z[仝_sTKe“ 1 _e G(z)=Z[仝 _sT Ke“s T1s 1] _N 1 Kz (1 _z )Z[ s(T1s 1)] Kz^(1_z」)(1虫)= (1-z」)(1 -eT1z」) Kz- Kz-(N 1) (1「e 丁1) T 1-eJ」 (5-4) 将式(5-4)代入式(5-3)得一阶惯性环节的控制器的 D(z)为 D(z)二 D(z)二 (1_e ,0)(1_e T1z」) ~ T T K(1_e T1)[1 _e 7 _(1_e To)z4N d)] 由上式，控制算法为 T u(k) =e T0u(k -1) (1 _e T°)u(k —N —1) ? —e(k) (1-e?e帀 t e(k-1) K(1-eK) K(1 -e\ 四、头验步骤 1、 仔细阅读“PCI-1711数据采集卡驱动函数说明.doc ”和“THJK-Server软件使用说明.doc ” 文档，掌握PCI-1711数据采集卡的数据输入输出方法和 THJK-Server软件（及相关函数） 的使用方法。 2、 对象的传递函数为： Ke_s G0（s）壬, =NT T1S +1 上式中，滞后环节 e_s由上位机软件模拟（函数 AD in putDelay实现），.为滞后时间， 这里取.=NT , T为采样周期。对象的其它部分由如下电路来模拟： 酚吒轴妊広号+5V4j^l 计尊机写质 酚吒轴妊広号 +5V 4j^l 计尊机写质口邯廿 if详总畢匹配 图5-2系统接线图 按照上图接线。 4、 根据此被控对象设计大林控制算法并编程序实现。 5、 打开大林算法实验文件夹下 .dsw工程文件，源程序中缺少大林控制器算法程序，请同 学用设计好的控制器算法编写程序（选取 T0 =0.1s , N=1~5 ）。 6、 源程序编译通过后，先启动“ THJK_Server ”波形显示软件，再执行程序代码，在显示 界面出现的曲线并稳定后（初始化后） ，把+5V电源打到“开”状态，观测并记录系统的响 应曲线。在实验结束后，在键盘上先按下“ e”，再按下“ Enter (回车键)”键，程序退出。 7、 在纯滞后时间较大的情况下(可取 N=5~8)，试用数字PID算法来控制(效果较差)，观 察输出曲线，并与采用大林控制算法控制效果相比较并分析。 8、 选取To = 0.01s，N=1时，将看到控制器输出存在振铃现象，采用计算机控制技术教材 P99的振铃消除方法来消除振