搬运机械手及其控制系统设计说明书.pdf

SHANDONGＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ 毕业设计说明书 搬运机械手及控制系统设计 学 院： 机械工程学院 专 业： 机械制造及其自动化 摘要 摘 要 我国的机械手的发展在最近几年得到了突飞猛进的发展， 机械手可以仿照人 类的某些肢体运动完成某些特定的动作， 所以机械手在生产活动中扮演着越来越 重要的角色。因此机械手会在我国得到更普遍广泛的应用。 矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。 搬运机械手在当今工业、医疗、自然灾害等等的领域中等到了广泛的应用 发展，然而搬运机械手的控制系统和执行机构在工作中起到举足轻重的作用， 因 此控制部分和执行部分对于机械手的工作的整体运转情况具有十分重要的意义。 所以本次毕业设计主要的任务是解决执行机构和控制部分的问题， 该毕业设计采 用气压传动作为执行机构，可编程控制器作为搬运机械手的控制部分。 聞創沟燴鐺 險爱氇谴净。 对于本论文的总体设计主要有一下几点，首先要确定搬运机械手的工作对 象、设计的目的、 搬运机械手的自由度。 本毕业设计要通过计算计算出气爪个夹 紧力，伸缩臂的气缸、摆动气缸的扭矩等，然后选择标准气缸。执行部分要画出 气动原理图，控制部分要根据搬运机械手控的 IO 点数选择三菱 FX 系列 PLC。 根据毕业设计的任务书要求画出梯形图和程序语句表。 残骛楼諍锩瀨濟溆塹籟。 关键词：搬运机械手 气压动传动 可编程控制器 SMC 气缸 I Abstract Abstract The robots development has been rapid development in recent years, The robot can be modeled on the human limb movements to complete certain actions. Play an increasingly important role in the move. Robot in China more generally, a wide range of applications 酽锕极額閉镇桧猪訣锥。 Handling robot in wait for a wide range of application development in the area of todays industrial, medical, natural disasters, etc. However, the handling robot control system and the implementing agencies to play a decisive role in the work, Control and operative parts of great significance for the overall functioning of the robot work. The graduation project the main task is to solve the problem of implementing agencies and the control part of the, The graduation