双自由度类人上肢的设计及气动执行器的研究.docVIP

天津大学 硕士学位论文 双自由度类人上肢的设计及气动执行器的研究 姓名：郑奇 申请学位级别：硕士 专业：测试计量技术及仪器 指导教师：张国雄;樊玉铭ＡＢＳＴＲＡＣＴ Ｗｉｔｈｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ａｎａｃｔｕａｔｏｒｔｈａｔｉｓｐｏｗｅｒｆｕｌ，ｌｉｇｈｔｗｅｉｇｈｔ ａｎｄｃｏｍｐｌｉａｎｔａｎｄｃａｌｌｂｅｏｐｅｒａｔｅｄｉｎａｍａｎｎｅｒｓｉｍｉｌａｒｔｏｈｕｍａｎｍｕｓｃｌｅｓｉＳｎｅｅｄｅｄｉｎ ｔｈｅｓｔｕｄｙｏｆｒｏｂｏｔｓ．ＴｈｅＨｕｍａｎｉｆｏｒｍＡｉｒＭｕｓｃｌｅ（ＨＡＭ）ｉｓｏｎｅｏｆｓｕｃｈｎｏｖｅｌ ａｃｔｕａｔｏｒｓｗｉｍｍａｎｙａｄｖａｎｔａｇｅｓ．ＴｈｅＨｕｍａｎｉｆｏｒｍＭｕｓｃｌｅｏｖｅｒｓｈａｄｏｗｓＭｃＫｉｂｂｅｎ ｓｔｙｌｅａｃｔｕａｔｏｒｓｉｎｍａｎｙａｓｐｅｃｔｓ． Ｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆａ２ｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍｉｍｉｔａｔｉｎｇｈｕｍａｎｕｐｐｅｒｅｘｔｒｅｍｉｔｙｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄｉｎｔｈｉｓｔｈｅｓｉｓ．ＴｈｉｓｄｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎｉｓｆｉｎａｎｃｉａｌｌｙｓｕｐｐｏｒｔｅｄｂｙｔｈｅＮａｔｉｏｎａｌ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＦｏｕｎｄａｔｉｏｎｏｆＣｈｉｎａ（ｐｒｏｊｅｃｔＮｏａｎｄｔｈｅＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ ＦｏｕｎｄａｔｉｏｎｏｆＴｉａｎｊｉｎ（ｐｒｏｊｅｃｔＮｏ．０３３６０１６１１）．Ｔｈｅｍａｉｎｒｅｓｅａｒｃｈｗｏｒｋｉｎｔｈｉｓｔｈｅｓｉｓ ｉｎｃｌｕｄｅｓ： １．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅａｎａｔｏｍｙｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｈｕｍａｎｕｐｐｅｒｅｘｔｒｅｍｉｔｙ，ｔｈｅ ｕｐｐｅｒｌｉｍｂｓａｒｅｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄａｓａｍｏｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｏｆｔＷＯｒｉｇｉｄｂｏｄｉｅｓ，ｔｈｅｊｏｉｎｔｏｆ ｆｏｒｅａｒｍｗｉｔｈｈｕｍｅｒａｌａｓａｈｉｎｇｅ．Ｗｉｔｈｔｈｅｆｒｅｅｄｏｍｉｎａｄｄｕｃｔｉｏｎａｎｄａｂｄｕｃｔｉｏｎ ｍｏｔｉｏｎｓｏｆｓｈｏｕｌｄｅｒｊｏｉｎｔ．ａｔｗｏ?ｒｉｇｉｄ—ｂｏｄｙｍｏｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｉｓｆｏｒｍｅｄ． ２．Ｔｈｅｌａｒｇｅｎｕｍｂｅｒｏｆａｓｓｕｍｐｔｉｏｎｓｍａｄｅｉｎｄｅｄｕｃｉｎｇｔｈｅｉｄｅａｌｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅ ＨｕｍａｎｉｆｏｒｍＡｉｒＭｕｓｃｌｅｒｅｓｕｌｔｉｎｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｓｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｉｄｅａｌｍｏｄｅｌ ａｎｄｔｈｅｒｅａｌａｔｔｒｉｂｕｔｅｓｏｆｔｈｅＨｕｍａｎｉｆｏｒｍＡｉｒｍｕｓｃｌｅ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ，ｔｈｅｍａｉｎｆａｃｔｏｒｓ ａｆｆｅｃｔｉｎｇｔｈｅｉｄｅａｌｍｏｄｅｌｉｎｃｌｕｄｉｎｇｔｈｅｅｌａｓｔｉｃｉｔｙａｎｄｗａｌｌｔｈｉｃｋｎｅｓｓｏｆｔｈｅｒｕｂｂｅｒ ｔｕｂｅ，ｉｔｓｓｈａｐｅａｔｂｏｔｈｅｎｄｓａｎｄｔｈｅｆｒｉｃｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｒｕｂｂｅｒａｎｄｂｒａｉｄｅｄｎｅｔ， ａｒｅａｎａｌｙｚｅｄ．Ａｎｉｍｐｒｏｖｅｄｍｏｄｅｌｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ． ３．Ａｎｅｗｔｙｐｅｔｅｓｔ—ｂｅｄｆｏｒＨＡＭｈａｓｂｅｅｎｂｕｉｌｔ．Ｏｎｔｈｉｓｔｅｓｔ—ｂｅｄ，ａｌｌｔｈｅ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｃａａｂｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｂｙｃｏｍｐｕｔｅｒ．Ｔｈｅｖａｌｉｄｉｔｙｏｆｔｈｅ ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｓｉＳｔｅｓｔｅｄｏｎｔｈｅｔｅｓｔ．ｂｅｄ． 电Ａｔｅｓｔ－ｂｅｄｆｏｒｉｍｉｔａｔｉｎｇｈｕｍａｎｕｐｐｅｒｅｘ位ｅｍｉｔｙｈａｓｂｅｅｎｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｏｎｔｈｅｓｔａｔｉｃａｎｄｄｙｎａｍｉｃｂｅｈａｖｉｏｒｓｏｆｔｈｅｅｘｔｒｅｍｉｔｙｗｅｒｅ ｃｏｎｄｕｃｔｅｄ． Ａｔｔｈｅｅｎｄ．ｔｈｅｆｕｔｕｒｅｒｅｓｅａｒｃｈｗｏｒｋｏｎＨＡＭａｎｄｉｍｉｔａｔｉｎｇｈｕｍａｎｕｐｐｅｒ ｅｘｔｒｅｍｉｔｙｉＳａｎａｌｙｚｅｄａｎｄｄｉｓｃｕｓｓｅｄ． ＫＥＹＷＯＲＤＳ：Ｉｍｉｔａｔｉｎｇｈｕｍａｎｕｐｐｅｒｅｘｔｒｅｍｉｔｙ，ＨｕｍａｎｉｆｏｒｍＡｉｒＭｕｓｃｌｅ Ｅｌｂｏｗｊｏｉｎｔ，Ｍｏｄｅｌｉｎｇ ＩＩ 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的 研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其它人已经发表 或撰写过的研究成果，也不包含为获得墨垄盘鲎或其它教育机构的学位或证 书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中 作了明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名： 岩前 签字日期．Ⅷ牛年，月９日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解苤注盘茔有关保留、使用学