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第五章 系统的稳定性 ? 5.1 系统稳定性的初步概念 ? 5.2 Routh 稳定判据 ? 5.3 Nyquist 稳定判据 ? 5.4 Bode 稳定判据 ? 5.5 系统的相对稳定性 复习 – 劳 斯 阵 列 c c b b b . . . . . . . . . . . . ...... c c s ....... b b b s ...... a a a a s ...... a a a a s 1 3 1 5 1 2 1 2 1 3 1 1 1 7 6 1 3 1 5 4 1 2 1 3 2 1 1 2 1 3 - n 3 2 1 2 - n 7 - n 5 - n 3 - n 1 - n 1 - n 6 - n 4 - n 2 - n n n b b a a b b b a a b a a a a a a a a a a a a a a a n n n n n n n n n n n n n n n n n n n ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 复习 – 例 2 第一章 绪论 ? 1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 ? 1.2 系统及其模型 ? 1.3 反馈 ? 1.4 系统的几种分类及对控制系统的基本要求 ? 1.5 机械制造的发展与控制理论的应用 ? 1.6 控制理论发展的简单回顾 ? 1.7 本课程的特点与学习方法 控制理论 闭环控制系统 对控制系统的基本要求 第二章系统的数学模型 ? 2.1 系统的微分方程 ? 2.2 传递函数 ? 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 ? 2.4 反馈控制系统的传递函数 ? 2.5 相似原理 数学模型 传递函数 复习 – 例 1 复习 – 例 2 复习 – 例 3 复习 – 例 3 复习 – 例 3 第三章 时间响应分析 ? 3.1 时间响应及其组成 ? 3.2 典型输入信号 ? 3.3 一阶系统 ? 3.4 二阶系统 ? 3.5 高阶系统的响应分析 ? 3.6 δ 函数在时间响应中的作用 典型输入信号 典型环节 能推导有关的公式 性能指标 复习 – 稳态误差 第四章 线性系统的频域分析 ? 4.1 基本概念 ? 4.2 频率特性的 Nyquist 图 ? 4.3 频率特性的 Bode 图 ? 4.4 系统的频域特征量 ? 4.5 最小相位系统与非最小相位系统 频域法的特点 典型环节的 Nyquist 图 典型环节的 Nyquist 图 典型环节的 Nyquist 图 典型环节的 Nyquist 图 典型环节的 Nyquist 图 例题 1 例题 1 已知系统的开环传递函数 试绘制系统开环幅相特性与对数频率特性。 1 0.02 1 G s s s ? ? ( ) ( ) 例题 1 ? 6 例题 1 解： 惯性环节的交接频率为 找渐近线 1 0.02 1 G j j j ? ? ? ? ? ( ) ( ) 2 1 (0.02 ) 1 G j ? ? ? ? ? ( ) 1 tg 0.02 2 G j ? ? ? ? ? ? ? ? ( ) 1 50 (Hz) 0.02 ? 0 lim 2 G j ? ? ? ? ? ?? ? ( ) lim 0 G j ? ? ? ?? ? ? ? ( ) 2 2 0.02 1 1 1 0.02 1 1 (0.02 ) (1 0.02 ) G j j j j ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? g ( ) 例题 1 ? 6 例题 1 则 ? ? 2 0 0 0.02 Re 0.02 1 (0.02 ) G j ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ( ) ? ? 2 0 0 1 Im (1 0.02 ) G j ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ( ) 例题 1 ? 6 例题 1 乃氏图 Im Re 0 0 ? ? ? ? ? ? 0.02 ? 例题 1 ? 6 例题 1 伯特图 L ( dB ) ? ? ( ) 135 ? ? 90 ? ? 20 ? 0 180 ? ? 20dB/ dec ? ? ? 10 50 40dB/ dec ? 复习 – 例 如果求闭环系统？