稳定平台系统设计要点.docxVIP

技 术 论 文 学校： 南京理工大学 队伍： 7046 指导老师： 李军 成员 1： 雷杨 成员 2： 陈舒思 成员 3： 邝平 作品名称：高精度稳定平台控制系统 摘 要 稳定平台能够隔离载体角运动， 在载体机动状态下建立稳定基准面， 使安装在平台上的光电设备不会因载体运动产生的抖动和滚动而丢失目标， 保证光电设备准确瞄准和跟踪目标，因此广泛应用于民用和军事领域。 设计的高精度稳定平台控制系统是以动力调谐陀螺仪为速度敏感元件， 旋转变压器为角度测量元件， DSP 控制器 TMS320F28335 为主控芯片，直流力矩电机为被控对象的闭环控制系统。 根据所需关键器件的选型设计了系统的硬件电路，包括速度和角度信号采样电路、电机驱动电路、通信电路等。采用电流环和 位置环的双闭环控制方式实现系统载体静止时的伺服控制； 采用电流环、速度环和位置环的三闭环控制方式实现系统在载体运动时的稳定控制。 以上两种控制模式下的角度控制精度都能够达到 0.05mrad，载体运动时系统稳定控制模式下隔离扰动效果很好。 实测结果表明，该系统硬件结构简单，稳定性好，实时性强，具有良好的稳态和动态性能，能够满足稳定平台系统的性能要求。 关键词： 稳定平台 DSP 陀螺仪 伺服控制 I 目 录 1. 作品创意 ....................................................