机器人学第三章刚体位姿描述和齐次变换.pptVIP

3 刚体位姿描述和齐次变换;3.1 刚体位姿描述3.1.1 位置的描述（位置矢量）;在运动学中，可以认为物体是刚体。如图，设置参考坐标系OXYZ，在刚体上建立附体直角坐标系QUVW（称为运动坐标系Moving Frame） 在直角坐标系中，一个点的位置可以用3×1位置矢量来表示。 如点P的位置可 以写成 ;在涉及到多个坐标系时，为了注明是在哪一个坐标系中，可以利用左上标表示，如 表示该矢量是在坐标系A中定义的。;3.1.2 姿态（方位）的描述（旋转矩阵）;;;3.1.3 位姿的描述 为了描述刚体B在空间的位置和姿态，通常将表示姿态的坐标系﹛B﹜固联在刚体B上，其原点选择有特征的点，如质心或某一顶点、中点等。坐标系﹛B﹜的原点在参考坐标系﹛A﹜的位置矢量称为刚体B在参考坐标系中的位置，坐标系﹛B﹜在参考坐标系中的姿态矩阵称为刚体在参考坐标系中的姿态。可以写成; 3.2 坐标变换（Coordinate Transformation）; ;3.2.2 坐标旋转变换; 设坐标系﹛B﹜与﹛A﹜具有共同的原点，但两者的方位不同，点p在坐标系﹛B﹜中的位置矢量为 ，则该点在参考坐标系﹛A﹜中的位置矢量为 式中 为坐标系﹛B﹜相对于坐标系﹛A﹜的姿态矩阵，或称旋转矩阵。;3.3 齐次坐标和齐次变换;齐次坐标是用四个坐标值表示三维空间中的点 当w变化时，该式表示三维空间中一系列点的集合，所有点都位于坐标系原点和p点的连线上，当w等于无穷大时，表示原点；当w等于0时，表示无穷远处的点，代表一个方向。 一般用 ， ， 表示x,y,z三个坐标轴的方向，而用 表示原点。;3.3.2 齐次变换矩阵 （Homogeneous Transformation Matrix） 所谓齐次变换矩阵是一4×4矩阵，是由姿态矩阵和位置矩阵合成的，具体合成形式如下： 左上角3×3矩阵为姿态矩阵；右上角3×1矩阵为位置矩阵。齐次变换矩阵可以将刚体的位置和姿态用一个矩阵表达。;齐次变换矩阵的用途 例1 点的旋转：参考坐标系中有一点 求该点绕z轴旋转90°后的新位置。 解：绕z轴旋转90°的齐次变换矩阵为 ;旋转后的新位置为 例2 点的平移：将上例中的p点沿x轴平移3个单位，沿y轴平移5个单位，沿z轴平移7个单位，求平移后点的新坐标。 解：本例中的齐次变换矩阵为 ;平移后的新位置为 例3 例1中的点p首先绕z轴旋转90o,然后平移[3,5,7]个单位。 解：作上述旋转平移的齐次变换矩阵为 ;;;;;;;;3.3.4 齐次变换矩阵的逆矩阵 齐次变换矩阵由于其本身的特点，其逆矩阵的求法比较简单。 则其逆矩阵为;;;;;;;;3.4.2 z-y-x欧拉角 此时姿态变换规则如下：首先绕运动坐标系z轴转动α角，然后绕旋转后的y轴转动β角，最后绕再次旋转后的x轴转动γ角。;;;;