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基于交流永磁同步电机的全数字伺服控制系统 摘要：根据永磁同步电机的数学模型和矢量控制原理，通过仿真和实验研究，开发出一套基于 DSP控制的伺服系统，并给出了相应的实验结果验证该系统的可行性。 关键词：永磁同步电机；矢量控制；数字信号处理器 0 引言 目前，交流伺服系统广泛应用于数控机床，机器人等领域，在这些要求 高精度，高动态性能以及小体积的场合，应用交流永磁同步电机（ PMSM）的伺服系统具有明显优势。 PMSM本身不需要励磁电流，在逆变器供电的情况下，不需要阻尼绕组，效率和功率因数都比较高，而且体积较同容量的异步电机小。 近几年来，随着微电子和电力电子技术的飞速发展，越来越多的交流伺服系统 采用了数字信号处理器（ DSP）和智能功率模块（ IPM），从而实现了从模拟控制到数字控制的转变。促使交流伺服系统向数字化、智能化、网络化方向发 展。本文介绍了一种永磁同步电机的伺服系统设计方法，它采用 F240DSP作为控制芯片，同时采用定子磁场定向原理（ FOC）进行控制。实验结果证明，该系统设计合理，性能可靠，并已成功地应用于实际的伺服控制系统中。 1 PMSM数学模型 永磁电机可分为两种：一种输入电流为方波，也称为无刷直流电机 （ BLDCM）；另一种输入电流为正弦波，也称为永磁同步电机（ PMSM）。本文针对后者的系统设计。为建立永磁同步电动机的转子轴（ dq 轴）数学模型，作如下假定： ）忽略电机铁心的饱和； ）不计电机的涡流和磁滞损耗； ）转子没有阻尼绕组。 在上述假定下，以转子参考坐标（轴）表示的电机电压方程如下： 定子电压方程 ud=Rsid ＋pψ d－ ωeψq（1） uq=Rsiq ＋pψ q＋ ωeψd（2） 定子磁链方程 d=Ldid ＋ψf （3） q=Lqiq （4） 电磁转矩方程 Tem=Pn[ ψf iq ＋( Ld－Lq) idiq ] （5） 电机的运动方程 J=Tem－ TL（6） 式中： ud，uq 为 d，q 轴电压； id ，iq 为 d，q 轴电流； Ld，Lq 为定子电感在 d，q 轴下的等效电 感； Rs 为定子电阻； ω e 为转子电角速度； ψ f 为转子励磁磁场链过定子绕组的磁链； 为微分算子； Pn为电机极对数； ω m为转子机械转速； 为转动惯量； TL 为负载转矩。 2 矢量控制策略 上述方程是通过 a，b，c 坐标系统到 d，q 转子坐标系统的变换得到的。这里取转子轴为 d 轴， q 轴顺着旋转方向超前 d 轴 90°电角度。其坐标变换如下。 2.1 克拉克（ CLARKE）变换 （7）