PLC控制伺服电机应用实例整理.pdf

PLC 控制伺服电机应用实例，写出组成整个系统的PLC 模块及外围器件，并附相关程序。 PLC 品牌不限。 以松下FP1 系列PLC 和A4 系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC 程序并设计外 围接线图，此方案不采用松下的位置控制模块FPG--PP11\ 12\21\22 等，而是用晶体管输出式的PLC，让 其特定输出点给出位置指令脉冲串，直接发送到伺服输入端，此时松下A4 伺服工作在位置模式。在PLC 程序中设定伺服电机旋转速度，单位为（rpm），设伺服电机设定为1000 个脉冲转一圈。PLC 输出脉冲频 率= （速度设定值/6 ）*100 （HZ）。假设该伺服系统的驱动直线定位精度为±0.1mm ，伺服电机每转一圈滚 珠丝杠副移动10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故该系统的脉冲当量或者说驱动分辨率为 0.01mm(一个丝)；PLC 输出脉冲数=长度设定值*10。 以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。也就是说，在计算PLC 发出脉冲频率与脉冲前，先 根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下： 机械机构确定后，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm），设计要求的定位精度 为0.1mm(10 个丝)。为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲 的行走长度为如上所述的0.01mm，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000 个脉冲。此种设定当电机速度 要求为1200 转/分时，PLC 应该发出的脉冲频率为20K。松下FP140T 的PLC 的CPU 本体可以发脉冲 频率为50KHz，完全可以满足要求。 如果电机转动一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000 个脉冲，电机速度为1200 转时所需要脉冲频率就是200K。PLC 的CPU 输出点工作频率就不够了。需要 位置控制专用模块等方式。 有了以上频率与脉冲数的算法就只需应用PLC 的相应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了。假设使用松下 A4 伺服，其工作在位置模式，伺服电机参数设置与接线方式如下： 一、按照伺服电机驱动器说明书上的“位置控制模式控制信号接线图”接线： pin3(PULS1)，pin4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1 连接直流电源正极(24V 电源需串连2K 左右的电 阻),PULS2 连接控制器(如PLC 的输出端子)。 pin5(SIGN1)，pin6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1 连接直流电源正极(24V 电源需串连2K 左右 的电阻)，SIGN2 连接控制器(如PLC 的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。 实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42 这两个参数控制，pin7(com+)与外接24V 直流电源的正极相 连。pin29(SRV-0N)，伺服使能信号，此端子与外接24V 直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态， 通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。 上面所述的六根线连接完毕( 电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉 冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制 器构成更完善的控制系统。 1 二、设置伺服电机驱动器的参数。 1、Pr02控制模式选择，设定Pr02 参数为0 或是3 或是4 。3 与4 的区别在于当32(C-MODE)端子 为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。如果您只要求位 置控制的话，Pr02 设定为0 或是3 或是4 是一样的。 2、Pr10，Pr11,Pr12增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运 行平稳。当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20 也是很重要的参数)，在您不太熟悉前 只调整这三个参数也可以满足基本的要求. 。 3、Pr40指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。也就是选择3(PULS1)，4(PULS2) ，5(SIGN1) ， 6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向信号。 4 、Pr41，Pr42简单地说就是控制伺服电机运转方向。Pr41 设为0 时，Pr42 设为3,则5(SIGN1) ， 6(SIGN2)导通时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。P