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工业机器人的轨迹规划和控制 S. R. Munasinghe and Masatoshi Nakamura 1.简介 工业机器人操作臂被用在各种应用中来实现快速、精确 和高质量的生产。在抓取和放置操作，比如对部分的操作， 聚合等，操作臂的末端只执行器必须在工作空间中两个特定 的位置之间移动，而它在两者之间的路径却不被关心。在路 径追踪应用中，比如焊接，切削，喷涂等等，末端操作器必 须在尽可能保持额定的速度下，在三维空间中遵循特定的轨 迹运动。在后面的事例中，在对末端操作器的速度、节点加 速度、轨迹有误等限订的情况下轨迹规划可能会很复杂。在 没有对这些限制进行充分考虑的情况下进行轨迹规划，通常 会得到很差的表现 ,比如轨迹超调，末端操作器偏离给定轨 迹，过度的速度波动等。机器人在笛卡尔轨迹中的急弯处的 的表现可能会更加恶化。到目前为止很多轨迹规划算法己经 被提出，从笛卡尔轨迹规划到时间最优轨迹规划。然而，工 业系统无法适应大多数的这些方法，有以下两点原因：（ 1） 这些技术经常需要进行在目前机构中进行硬件的移动，生产 过程必须被打断以进