雅马哈调试流程(2).pptx

YAMAHA机器人软件安装及简单操作;1;一、机器人软件的安装步骤;二、机器人新机（线）操作流程;一、连接机器人网口IP 设置 对于调试新机首先在电脑右下角或开始菜单栏里找到“网络和共享中心”，找到连接机器人控制器的本地连接是哪一个（下一页注意里有确认方法）。 修改连接机器人控制器网线的IP地址，具体步骤如下： 1.单击连接机器人网线的本地连接 2.单击属性 3.找到“Internet 协议版本4（TCP/IPV4）”双击进入，选择“使用下面的IP地址”。 4.设置IP地址为:192.168.0.＿＿，后面两位数自己随便设值，通常是设置在20以后的数值，以防网口被其他占用。 5.单击子网掩码，会自动弹出。 6.连续点两次确定，IP地址就设置完成。;注意： 1、机器人控制器出来的网线统一插在交换机上面，所以调试的时候拔掉交换机到工控机（电脑主机）的网线，以此确认工控机连接电脑的是那一根网线。 2、为了区分连接的是上料机器人还是下料机器人，可以先把上料机器人控制器端的网线拔掉，把下料机器人的IP设置为192.168.0.3（所有线设置的都是一样的），具体设置方法见后面描述。; 1.双击桌面此软件;3.选择“以太网”，输入IP地址：192.168.0.2（如果下料机器人的IP已改，请输入修改后的IP地址），端口号：23;;三、机器人原点回归;注意：因为空间限制的原因，一次性原点回归A1和A2时有可能会撞机，所以建议回完一个轴之后，把刚回完的轴搬到合适的位置再回另一个轴，（下面是已经回完A3和A4轴，在回A2轴，最后回A1轴）示意如下： 机器人A1轴必须是在中线左边才能回A1轴;四、导入机器人程序;;五、导出机器人程序;六、点位试教及点位跟踪;2.点位试教;;;;3.点位跟踪;4.区域判定;;上料机器人的取料安全范围：A1的设置最小数值比待机点的AI大一点就可以了，最大数值可以随便设置，为了安全可以设置大一点，但取料点的数据全部都要在取料安全范围内；A2值可以设置宽一点(-700至700mm）；A3值的范围为10至180mm；A4值的范围设置为：-360至360。 上料机器人的放料安全范围：A1的设置范围最大数值比放料完成退出点（机器人取着电池在待机点首先逆时针旋转180度，如果旋转过程中会撞着气囊袋可以把放料完成退出点的A2轴减一点，然后移动A1轴，只要离心机随便转都不会撞着电池就可以设置为放料完成退出点）A1值小一点点就可以了；A2值可以设置宽一点(-700至700mm）；A3值的范围为-1至180mm；A4值的范围设置为：-360至360。 下料机器人的取料安全范围：A1的最大值设置为比取料完成退出点 （机器人取着电池离开离心机的旋转范围，离心机不管怎么旋转都不会撞着电池，在等待放料的过渡点位（A3为0，A4的值跟取料点的A4保持不变））小一点点，最小值可以设置为-700mm；A2值设置为-700至700mm；A3值设置为-1至180mm；A4值的范围设置为：-360至360。 上料机器人的放料安全范围：A1的最小值设置为比取料完成退出点 （机器人取着电池离开离心机的旋转范围，离心机都不会撞着电池，在等待放料的过渡点位）大一点点，最大值可以设置为700mm；A2值的最大值可以设置为700mm,最小值比放料完成退出点（机器人放料点A2（Y)值的基础上减一些，A3(Z)值设置为0，A4(R)值跟放料点的A4值保持不变，A1值也跟放料点的A1值保持不变）大一点点，A3值的范围为-1至180mm；A4值的范围设置为：-360至360。 ; ;上下料机器人DO信号只需要对 DO20,D021,DO22,DO23 DO26是直接控制机器人左吸嘴电磁阀的，如果左吸嘴有料，并有反馈的话上料机器人DI26会亮，下料机器人DI36会亮。 DO27是直接控制机器人右吸嘴电磁阀的，如果右吸嘴有料，并有反馈的话上料机器人DI27会亮，下料机器人DI37会亮。 ;;打开所用程序，如果像如上图所示证明机器人在运行的过程中，如果机器人不动就在程序的最前面找它的注释，像第25页。如果是等DI 信号证明PLC没给信号。如果像如下所示证明机器人程序已停止，需要重新启动机器人，如果是真空报警，直接在外面可移动的屏幕上按暂停，报警复位，启动即可，如果不是真空报警需要重新在外面可移动屏幕上点机器人初始化