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实验一 PID参数整定 实验目的 了解PID调节原理，P、I、D对被控系统调节过程的影响 利用Simulink工具箱对PID参数进行整定 实验设备 安装Matlab 6.0（以上版本）PC计算机一台 实验原理和步骤 实验原理 PID控制参数 PID调节的动作规律是 （式1-1） 式1-1中，Kp为比例系数；Ti为积分时间常数；TD为微分时间常数；u(t)为控制器输出；e(t)为控制器输入。 PID参数Kp、Ti、TD对控制过程的影响 比例系数Kp。增大Kp，比例带减小，加快系统的响应速度，有利于减小残差，但不能消除残差。Kp过大会使系统产生超调，振荡次数增多，调节时间长，影响系统的稳定性。 积分时间常数Ti。增大Ti，可减小超调，减小振荡，使系统稳定，消除残差。 微分时间常数TD。加入TD调节，可改善系统动态特性，减小超调量，缩短调节时间。微分时间过大或过小都会影响超调量，只有适当的微分时间常数才能获得满意的调节过程。微分作用使得系统对扰动变敏感。 实验内容 1、过程控制系统常用的PID调节器传递函数为 （式1-2） 式1-2中，Kp，Ki，KD分别是比例系数、积分系数、微分系数。 2、某被控对象为二阶惯性环节，其传递函数为：；测量装置和调节阀的特性为：。现采用稳定边界法整定PID参数： （1）启动Matlab的Simulink工具箱，搭建系统方框图，如图1所示 图 1 （2）双击图1中的3个Gain元件，在其对话框里填入Kp、Ki和Kd，将仿真环境中的“Stop Time”设置为60，“Relative tolerance”设置为1e-5 （3）在Matlab环境下初始化相应的PID参数变量。回到Matlab Command Windows，键入以下代码： Kp=1；Ki=0；Kd=0； （4）回到Simulink环境下，点击“开始”按钮开始仿真。未整定PID参数前，在比例系数Kp=1的调节下，被控系统的输出曲线是：（请在下贴仿真截图） （5）利用稳定边界法整定PID三个参数。先选取较大的Kp，例如100，使系统出现不稳定的增幅振荡，然后采取折半取中的方法寻找临界增益，例如第一个点是Kp=50，如果仍未增幅振荡则选取下一点Kp=25，否则选取Kp=75。直到出现等幅振荡为止，请在下面贴等幅振荡截图。 此时Kp= ，等幅振荡两峰值之间的时间为T= 。（大约值） （6）按照稳定边界法计算PID参数。稳定边界法的计算公式如表1所示。 调节规律 Kp Ki Kd P 0.5Kp — — PI 0.455Kp 0．535Kp/T — PID 0.6Kp 1.2Kp/T 0.075Kp*T 根据表1，计算得Kp= ，Ki= ，Kd= 。回到Matlab Command Windows，键入以下代码： Kp= ；Ki= ；Kd= ； 然后回到Simulink环境下，点击：“开始”按钮仿真，得阶跃响应曲线：（请帖仿真截图） 并从图中分析，系统的响应曲线过渡过程时间、超调量大小。请问如何减小超调量？ 思考题： 1、减小Ki，保持Kp和Kd不变，使系统的阶跃响应超调量在30%左右。 2、如何调整Kp、Ki、Kd，使系统的阶跃响应没有超调量。并用MATLAB仿真。