机械工程控制基础--状态方程.ppt

材料学院 机械工程控制基础 华中科技大学材料学院 机械工程控制基础 ? 第一章 自动控制的一般概念 ? 第二章 控制系统的数学模型 ? 第三章 控制系统的时域分析法 ? 第四章 频域分析法 ? 第五章 控制系统的稳定性 ? 第六章 控制系统的校正 华中科技大学材料学院 第二章系统的数学模型 ? 2.1 系统的 微分方程 ? 2.2 相似原理 ? 2.3 传递函数 ? 2.4 系统的传递函数方框图及其简化 ? 2.5 反馈控制系统的传递函数 ? 2.6 状态方程 华中科技大学材料学院 2.6 控制系统的状态空间描述 2.6.1 状态向量与状态空间 1 状态的定义 所谓系统状态，是指在描述对象运动的所有变 量中，必定可以找到数目最小的一组变量，它们足 以描述对象的全部运动。 状态变量 : 该变量组中的每个变量称为状态变量。 华中科技大学材料学院 2 ）数目最小的含义：是指这个变量组中的每个变量 都是相互独立的。 2 、有关定义的两点说明 1 ）足以描述系统全部运动的含义：只要确定了这组 变量在某一初始时刻 的值，并且确定了从这 一初始时刻起（ ）的输入量函数，则对象的 全部变量在此刻和 （ ）的运动都唯一确定了。 0 t t ? 0 t t ? 0 t t ? 华中科技大学材料学院 2 、状态向量 若一个系统有 n 个状态变量： ， 用这 n 个状态变量作为分量所构成的向