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实验三 基于 Matlab 的纯滞后控制系统设计 一、实验目的 1) 学习使用 simulink 进行 Smith 预估补偿控制的设计方法。 2) 学习使用 simulink 实现 Dahlin 算法的设计方法。 二、实验原理 1. Smith 预估补偿控制的设计 已知被控对象传递函数： 3 30 s G ( s ) 2 e (1) 2s +60s+1 应用 Smith 预估补偿算法设计控制系统，并采用 PID 控制。原理图参见课本 P127 图 4-21 和 P128 图 4-22 。 表 1 衰减曲线法整定控制器参数经验公式 控制规律 增益 积分时间 微分时间 T (min) T (min) i d P K p PI 0.83 K p 0.5 Ts PID 1.25 K p 0.3 Ts 0.1 Ts 2. Dahlin 算法的设计 已知被控对象传递函数： 2 10 s G ( s ) e (2) 100s+1 采样周期为 2s，选择期望闭环传递函数中的时间常数分别为 T τ=5s，10s，20s，设计 Dahlin 控制器。原理图参见课本 P129 4.3.2小节。 三、实验内容 最新范本 ,供参考！ 1) 按式 (1)建立系统的 Simulink 模型，应用 Smith 预估补偿算法设计控制系统，消除滞后时 间的影响，并整定好 PID 参数。与同一 PID 控制器对无滞后的被控对象控制结果相比较， 记录实验曲线。 据 Smith 预估补偿算法建立滞后系统的 Simulink 模型原理图： 图 1 系统的 Simulink 模型仿真图 图 2 控制系统整定好 PID 参数的曲线图 b）与同一 PID 控制器对无滞后的被控对象控制结果相比较 图 3 同一 PID 控制器对无滞后的被控对象控制 Simulink 仿真图 最新范本 ,供参考！ 图 4 同一 PID 控制器对无滞后系统的仿真曲线图 2）与同一被控对象不带 Smith 预估补偿器的 PID 控制系统相比较，观察仿真结果，记录实 验曲线。 不带 Smith 预估补偿器的 PID 控制系统 Simulink 仿真图如下 仿真图如下：