不对称非线性系统的鲁棒预测控制器设计与分析.pdfVIP

摘要 摘 要 不对称系统在方向相反的输入作用下，表现出不相同的动态响应过程，尤其在平衡点 附近不对称的动态特性表现更为明显。目前，针对不对称系统的研究，大多局限于不对称 系统是线性描述情况。针对少数不对称系统是非线性描述情况，一般采用线性化近似方法， 然后进行控制，但当系统非线性程度比较高的情况下，经过线性化处理得到的系统模型与 原系统模型可能失配，进而导致控制效果不理想。因此本文针对受约束和外部干扰的不对 称非线性系统设计控制器，以使得闭环系统稳定。 本文的工作主要可以概括为三部分： 第一，研究了一类受约束不对称非线性系统的鲁棒控制问题。首先针对正反系统分别 设计基于Lyapunov 函数的鲁棒控制器，并对其稳定域进行估计，利用正反方向鲁棒控制 器分别计算每一时刻的控制作用，然后系统根据正反控制作用的匹配情况来选择控制器, 以使闭环系统达到全局渐近稳定，最后给出一个仿真实例，验证了该方案的有效性。 第二，研究了一类受约束和外部干扰的不对称非线性系统的鲁棒控制问题。首先针对 正反系统分别设计基于Lyapunov 函数的鲁棒控制器，并对其稳定域进行估计，利用正反 方向鲁棒控制器分别计算每一时刻的控制作用，然后系统根据正反控制作用的匹配情况来 选择控制器，以使闭环系统达到全局渐近稳定，最后给出一个仿真实例，验证了该方案的 有效性。 第三，研究了一类受约束不对称非线性系统的有限时间鲁棒预测控制问题。考虑系统 初始状态和稳定域的关系，基于Lyapunov 函数设计两种控制器，以使闭环系统在任何初 始状态下有限时间稳定。具体内容如下：首先针对正反系统分别设计基于Lyapunov 函数 的鲁棒控制器，并对其稳定域进行估计。当系统初始状态在稳定域之内，直接利用鲁棒控 制器使系统有限时间稳定；当系统初始状态在稳定域之外，针对正反系统分别设计基于 Lyapunov 函数的预测控制器，利用其在有限时间内把状态拉进稳定域内，然后再利用鲁棒 控制器使系统在稳定域内有限时间稳定，最后给出一个仿真实例，验证了该方案的有效性。 Lyapunov 关键词：不对称非线性系统， 函数，鲁棒预测控制，渐近稳定，有限时间稳 定 I Abstract Abstract The asymmetric systems exhibit different dynamic response processes under the action of the input in opposite directions, especially near the equilibrium point, the dynamic characteristics of asymmetries are more obvious. At present, most studies are limited to the linear description of asymmetric systems. In the case of a few asymmetrical systems which are nonlinear descriptions, the linearization approximation method is generally used, and then the control is carried out, however, when the nonlinear degree of the system is relatively high, the linearized system model may be mismatched with the original system model, which leads to unsatisfactory control results. Therefore, controllers are designed