状态反馈控制器的设计.pdfVIP

上海电力学院实验报告 自动控制原理实验课程 题目：状态反馈控制器的设计 班级： 姓名： 学号： 时间： 一、 问题描述 已知一个单位反馈系统的开环传递函数为，试搭建 simulink 模型。仿真原系统的阶跃响应。再设计状态反馈控制器，配置系 统的闭环极点在，并用 simulink 模型进行仿真验证。 二、 理论方法分析 MATLAB提供了单变量系统极点配置函数 acker （），该函数 的调用格式为 K=place （A，b，p） 其中，P 为期望闭环极点的列向量， K 为状态反馈矩阵。 Acker （）函数时 Ackerman 公式编写，若单输入系统可控的，则采用 状态反馈控制后，控制量 u=r+Kx 。 对于多变量系统的状态反馈极点配置， MATLAB也给出了函 数 place （），其调用格式为 K=place （A，B，P） 状态反馈是将系统的状态变量乘以相应的反馈系数， 然后反 馈到输入端与参考输入叠加形成控制量，作为受控系统的输入， 实现闭环系统极点的任意配置， 而且也是实现解耦和构成线性最 优调节器的主要手段。 只要给定的系统是完全能控且能观的， 则闭环系统的极点可 以通过状态反馈矩阵的确定来任意配置。 这个定理是用极点配置 方法设计反馈矩阵的前提和依据。在单输入，单输出系统中，反 馈矩阵有唯一解，且状态反馈不改变系统的零点。 三、 实验设计与实现 1、搭建原系统的 sumlink 模型并观察其单位阶跃响应 原系统 sumlink 模型 原系统单位阶跃响应 由原系统单位阶跃响应可知系统不稳定 2、用极点配置法设计状态反馈控制器 1 ○利用 matlab 计算系统的状态空间模型的标准型 a=[10];b=[1 5 6 0];[A B C D]=tf2ss(a,b) A = -5 -6 0 1 0 0 0 1 0 B = 1 0 0 C = 0 0 10 D = 0 2 ○系统能控性矩阵 uc=ctrb(A,B) uc = 1 -5 19 0 1 -5 0 0 1 rank(uc) ans = 3 所以系统完全能控 3 ○系统能观型矩阵 vo=obsv(A,C) vo = 0 0 10 0 10 0 10 0 0 rank(vo) ans = 3 所以系统完全能观 所以可以用极点配置法设计状态反馈控制器 4 ○求解系统反馈矩阵 p=[-3 -0.5+j -0.5-j];k=acker(A,B,p) k = -1.0000 -1.7500 3.7500 加入反馈后的系统闭环极点为： sysnew=ss(A-B*k,B,C,D);pole(sysnew) ans = -3.0000 -0.5000 + 1.0000i -0.5000 - 1.0000i 5 ○搭建加入反馈控制器后系统的