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立身以立学为先，立学以读书为本 立身以立学为先，立学以读书为本 立身以立学为先，立学以读书为本 立身以立学为先，立学以读书为本 第一章 自控理论基本概念 本章作为绪论，已较全面地展示了控制理论课程的全貌，叙述了今后 在课程的学习中要进行研究的各个环节内容和要点，为了今后的深入学习 和理解，要特别注意本章给出的一些专业术语及定义。 1、基本要求 （1）明确什么叫自动控制，正确理解被控对象、被控量、控制装置和 自控系统等概念。 （2）正确理解三种控制方式，特别是闭环控制。 （3）初步掌握由系统工作原理图画方框图的方法，并能正确判别系统 的控制方式。 （4）明确系统常用的分类方式，掌握各类别的含义和信息特征，特别 是按数学模型分类的方式。 （5）明确对自控系统的基本要求，正确理解三大性能指标的含义。 2．内容提要及小结 （1） 几个重要概念 自动控制 在没有人直接参与的情况下，利用控制器使被控对象的被 控量自动地按预先给定的规律去运行。 自动控制系统 指被控对象和控制装置的总体。 这里控制装置是一个广 义的名词，主要是指以控制器为核心的一系列附加装置的总和。共同构成 控制系统，对被控对象的状态实行自动控制，有时又泛称为控制器或调节 被控对象 给定元件 自动控制系统测量元件 比较元件 控制装置（控制器） 比较元件 自动控制系统 放大元件 执行元件 校正元件 负反馈原理 把被控量反送到系统的输入端与给定量进行比较，利用 偏差引起控制器产生控制量，以减小或消除偏差。 2） 三种基本控制方式 实现自动控制的基本途径有二：开环和闭环。 实现自动控制的主要原则有三： 主反馈原则——按被控量偏差实行控制。 补偿原则——按给定或扰动实行硬调或补偿控制。 复合控制原则——闭环为主开环为辅的组合控制。 （3）系统分类的重点 重点掌握线性与非线性系统的分类，特别对线性系统的定义、性质、 判别方法要准确理解。 定常线性系统描述时变常系数微分方程 传递函数 频率特性 状态方程 变系数微分方程 状态方程分析法分析法非线性系统描述 非线性微分方程 分类 状态方程时域法 根轨迹法 频率法 状态方程 定常 线性系统 描述 时变 常系数微分方程 传递函数 频率特性 状态方程 变系数微分方程 状态方程 分析法 分析法 非线性系统 描述 非线性微分方程 分类 状态方程 时域法 根轨迹法 频率法 状态方程 时域法 状态空间法 非本质 分析法 线性化法 本质 分析法 状态空间法 描述函数法 相平面法 （4）正确绘制系统方框图 绘制系统方框图一般遵循以下步骤： ①搞清系统的工作原理，正确判别系统的控制方式。 ②正确找出系统的被控对象及控制装置所包含的各功能元件。 ③确定外部变量（即给定值、被控量和干扰量） ，然后按典型系统方框图的 连接模式将各部分连接起来。 （5）对自控系统的要求 对自控系统的要求用语言叙述就是两句话： 要求输出等于给定输入所要求的期望输出值； 要求输出尽量不受扰动的影响。 恒量一个系统是否完成上述任务，把要求转化成三大性能指标来评价： 稳定——系统的工作基础； 快速、平稳——动态过程时间要短，振荡要轻。 准确——稳定精度要高，误差要小。 解题示范 例 1-1 图 1—1 为液位自动控制系统示意图。 在任何情况下， 希望液面 高度 C 维持不变。试说明系统工作原理，并画出系统原理方框图。 注入气动阀门流出控制器（比较、放大） 注入 气动阀门 流出 控制器 （比较、放大） （ I ） 原理图 图 1— 1 液位自动控制系统 解： 1、工作原理：闭环控制方式。 当电位器电刷位于中点位置时，电动机不动，控制阀门有一定的开度， 使水箱中流入水量和流出水量相等，从而液面保持在希望高度上。当进水 或出水量发生变化，例如液面下降，通过浮子和杠杆检测出来，使电位器 电刷从中点位置上移，从而给电动机提供一定的控制电压，驱动电动机通 过减速器开大阀门开度，使液位上升，回到希望高度。电位器电刷回到中 点，电动机停止。 2、被控对象是水箱， 被控量是水箱液位， 给定量是电位器设定位置 （代 表液位的希望值） 。主扰动是流出水量。 系统的方框图如图 1—2 所示。 注入控制器 注入 希望液位实际液位 放大元件 气动阀门 水 箱浮子（ II 希望液位 实际液位 放大元件 气动阀门 水 箱 浮子 （ II ） 控 制 系 统 方 块 图 图 1— 2 液位自动控制系统方框图。 例 1— 2 图 1—3 为自动调压系统。 试分析系统在负载电流变化时的稳 压过程，并绘出系统方框图。 图 1 － 3 自动调压系统 解： 1、工作原理：顺馈控制。 当负载电流 I F变化时，发电机 G的电枢绕组压降也随之改变，造成端 电压不能保持恒定，因此，负载电流变化对稳压控制来说是一种扰动。采 用补偿措施，