数控机床高精度轨迹控制的一种新方法(3).docVIP

screen.width-400)this.style.width=screen.width-400;\screen.width-400)this.style.width=screen.width-400;\ 图2转角—线位移双闭环位置控制系统的动态结构 该系统的设计思路是，内外环合理分工，内环主管动态性能，外环保证稳定性和跟随精度。为提高系统的跟随性能，引入由Gc(s)组成的前馈通道，构成复合控制系统。 ??? 3.2稳定性与误差分析(1)稳定性分析由于内部转角闭环不包含间隙非线性环节，因此通过合理设计该局部线性系统，可使其成为一无超调的快速随动系统，其动态特性可近似表示为 screen