超前滞后课程设计杨普权.pptxVIP

重庆工商大学计算机仿真课程设计说明书;2;重庆工商大学计算机仿真课程设计说明书;重庆工商大学计算机仿真课程设计说明书 满足给定的性能指标。校正方案主要有串联校正、并联校正、反馈校正和前馈校 正。确定校正装置的结构和参数的方法主要有两类：分析法和综合法。分析法是 针对被校正系统的性能和给定的性能指标，首先选择合适的校正环节的结构，然 后用校正方法确定校正环节的参数。在用分析法进行串联校正时，校正环节的结 构通常采用超前校正、滞后校正和滞后-超前校正这三种类???。 超前校正通常可以改善控制系统的快速性和超调量，但增加了带宽，而滞后 校正可以改善超调量及相对稳定度，但往往会因带宽减小而使快速性下降。滞后 -超前校正兼用两者优点，并在结构设计时设法限制它们的缺点。 1.3 滞后-超前校正设计原理 滞后-超前校正 RC 网络电路图如图 1 所示。 ;重庆工商大学计算机仿真课程设计说明书;重庆工商大学计算机仿真课程设计说明书;重庆工商大学计算机仿真课程设计说明书 margin(num,den) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) Warning:Theclosed-loopsystemisunstable. InC:\MATLAB6p5\toolbox\control\control\@lti\margin.matline89 运 行 结 果 ： Gm=0.6000Pm=-12.9919 Wcg=1.4142Wcp=1.8020 得到的幅值裕量和相位裕量如图 3 所示。;重庆工商大学计算机仿真课程设计说明书 相位裕量。我们可以试试 SISODesignTool 程序： %ex_2.m num=10; den=conv([1,0],conv([1,1],[1,2])); G=tf(num,den); margin(num,den) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) 程序： num=10; den=conv([1,0],conv([1,1],[1,2])); ex_2=tf(num,den); sisotool(ex_2) 得到校正前系统的根轨迹如图 4 所示。 ;重庆工商大学计算机仿真课程设计说明书 Simulink 是可以用于连续、离散以及混合的线性、非线性控制系统建模、仿 真和分析的软件包，并为用户提供了用方框图进行建模的图形接口，很适合于控 制系统的仿真。 仿真后得到的结果如图 5 和图 6 所示。 ;重庆工商大学计算机仿真课程设计说明书 2.2.2 确定校正参数? 、T2 和T1 利用 ?c 确定滞后校正部分参数 T2 和 ? 。通常选取滞后校正部分的第二个交接频率;重庆工商大学计算机仿真课程设计说明书;重庆工商大学计算机仿真课程设计说明书 2.3 滞后-超前校正后的验证 由于校正过程中，多处采用的是近似计算，可能会造成滞后-超前校正后得 到的系统的传递函数不满足题目要求的性能指标。所以需要对滞后-超前校正后 的系统进行验证。下面用 MATLAB 求已校正系统的相角裕量和幅值裕量。 由上图可知幅值裕量为 12.7228dB，相位裕量为 60。68386° 本次课程设计中本人取得是 w1=2*w2，经验证当 w1=1.8*w2 时也符合要求。 因此符合该任务的取值不是唯一的，假设验证结果不满足指标，改变初始取值及 w1 和 w2 关系，重复上述过程，直到满足性能指标为止。对比校正前后的阶跃响 应曲线可知，校正前系统是不稳定的，无法求得时域性能指标。校正后的系统是 稳定的，系统的阶跃响应曲线是衰减振荡的。 num0=[250,106.066,10]; den0=[25,146.0642,264.1927,145.1285,2,0]; [num,den]=cloop(num0,den0); t=0:0.1:10; [y,x,t]=step(num,den,t); plot(t,y) ;11