07第三章 点的合成运动.ppt

r e a v v v ? ? a v u ? a e cos45 v v ? ? e 2 2 v u ? e 2 v u OA l ? ? ? l bu b v D 2 ? ? ? 3 、求 D 点的速度 O D b l ? j B A u a v r v e v 当 j = p /4 时 例 图示半径为 R 的圆盘绕定轴 O 在转动 , 已知角速度 ? 和 偏心距 e 。试计算在图示位置（ CO 水平， ABO 铅垂）杆 AB 的 速度。 e A B O C ? R 解 A B e O C ? R 1 、 选择动点和动参考系 动点 : B ( 固连在杆 AB 上 ) 动参考系：圆盘 2 、画出速度合成示意图 a v r v 牵连点 e v 2 2 e v R e ? ? ? r e a v v v ? ? 2 2 2 2 e R e e R e ? ? ? ? ? ? ? a e tan v v ? ? a AB v v e ? ? ? A B e O C ? R a v r v e v ? ? 3 、求 AB 杆速度 例 图示曲柄滑道机构中，曲柄长 OA ＝ r ，并以等角速度 ? 绕轴 O 转动。装在水平杆上的滑槽 DE 与水平线成 60 °角。求 当曲柄与水平线的交角为 j ＝ 60 °时，杆 BC 的速度。 O ? 60 A r v a v ? 60 e v ? 60 1 、 选择动点和动参考系 动点 : A ( 在 OA 上 ) 动参考系： CBDE 2 、画出速度合成示意图 解 j ＝ 60 °时， 3 3 BC e v v r ? ? ? a v r ? ? e a sin30 sin120 v v ? ? ? 曲柄 OA 的角速度为 ? , 长度为 l , 试计算图示位置 BC 杆 的速度。 A B C O ? ? 30 课堂练习 课堂练习答案 A B C O ? ? 30 a v r v e v e a sin 30 BC v v v ? ? ? ? ? 解点的合成运动速度问题的基本步骤 1 、 选择合理的动点和动参考系； 2 、 分析四种运动； 3 、画出速度合成示意图（绝对速度为四边形对角线）； 4 、利用三角关系或将速度合成定理公式在坐标轴上进行投 影，计算出未知量。 § 3-3 牵连运动为平移时点的加速度合成 O y x z 静参考系 : Oxyz 动参考系 : Oxyz O y x z M 相对轨迹 动点 : M 相对运动方程 ) ( ) ( ) ( 3 2 1 t f z t f y t f x ? ? ? 牵连运动为平移时的加速度合成定理 x ? y ? z ? O y x z O y x z M i k j k j i v ? ? ? ? ? ? t z t y t x d d d d d d r k j i a ? ? ? ? ? ? 2 2 2 2 2 2 r d d d d d d t z t y t x 动参考系 ? 平移 e e O O a a v v ? ? a a d d t ? v a ? ? e r e r a d d d d dt dt t ? ? ? ? v v v v a ) ( ) ( ) ( 3 2 1 t f z t f y t f x ? ? ? 相对运动方程 a e r ? ? v v v x ? y ? z ? O y x z O y x z M i k j ? ? dt d dt d d d r e r e a v v v v a ? ? ? ? t dt d dt d e O v v ? e e O O a a v v ? ? e a a ? ? O ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? k j i v t z t y t x d d d d d d dt d dt d r 由于 i j k 都是常矢量 k j i v ? ? ? ? ? ? 2 2 2 2 2 2 r d d d d d d dt d t z t y t x r a ? a e r ? ? a a a 得： 可将此公式在自然轴系下进行分解，得 : 当牵连运动为平移时，某瞬时动点的绝对加速度等于该瞬 时它的牵连加速度与相对加速度的矢量和。 —— 牵连运动为 平移时点的加速度合成定理 a e r ? ? a a a 当动点的牵连运动、绝对运动和相对运动为曲线运动时 n t n t n t a a e e r r ? ? ? ? ? a a a a a a 例 凸轮在水平面上运动，图示位置时速度和加速度分别为 v 和 a ， 方向如图所示。 试计算此瞬时杆 AB 的加速度 。 A B