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PLC控制的自动调平系统 内容来源于 http://hi.baidu.eom/%C5%C9%BF%CB%D6%B1%C1%F7%B5%F7%CB%D9%C6%F7/blog/i tem/20301a43e17ce09eb3b7dc3e.html 引言 为保证平台稳定，被调平台有五条支腿，分别用5个执行元件控制其高度， 以调整平台的水平度；用2个水平敏感元件检测其水平度，2个水平敏感元件垂 直安装，分别用于检测平台前后方向的水平度和检测平台左右方向的水平度。图 1是被调平台与支腿和水平传感器安装示意图（图中未标出平台上的设备）。 CB1：摩托车点火器 http://dianhuoq i. taobao* 020图1 被调平台与支腿和水平传感 器安装示意图 5个调平支腿高度及2个水平敏感元件的输岀，构成了五输入二输岀的多输 入输岀系统，每一调平支腿高度变动，都有可能影响平台的水平度，因此它是一 个强耦合的系统。 完全解耦的控制方法 系统虽有5个输入，2个输岀，但我们知道，三点决定平面，所以在调平控制量中有二个输入量是冗余量，只需选择平台重心在三支点构成的三角形内，控 制这个三角形的三个支腿高度，即可实现调平；在调平结束后，再控制其余二个 支腿着地即可。所以实际系统应是三输入二输岀系统，经过分析可以得到水平敏 感元件的输岀a与B是三个调平支腿高A、B与C的函数： a = fl ( A， B， C) = f2 (A，B，C) 平台调平后，应得到a S， S是一个允许的很小倾角。A、B、C与a、 B 之间是强耦合的。 应用理论和实验方法都可得岀其传递函数，设平台输入与输岀关系表示如下： A dr 「, G J = G5) E =11 12 J1 启 A C c_ 式中GNM 是 a、 B对于A、B、C的传函；GNM中下标N=1、2代表水平敏感元 件的输出a与B，M=1、2、3代表三支腿高A、B与C。设有一个预补偿矩阵Kp(s) 使(2 )式成立。 式中 式中K PQ中下标Q = 1、2代表预补偿函数的二个输入a与B，P=1、2、 表补偿传函的三个输岀A、B与C。若 算心 如+7 算心 如+7心卫乩+G兀+Gf 01 则可实现完全解耦。为使完全解耦，必需求出k(S) 则可实现完全解耦。为使完全解耦，必需求出k(S)，并且按(4)式实时计算A、 B和C，然后实施控制 AB A B =— C % - — 由（3）式解出k（S）,代入（4）式并离散化（4）式，用计算机实时地计算出控制量A、 B、C，就构成了快速自动调平系统。然而k（S）不容易显式解得，（4）式的实时计 算量大；以及当用伺服系统控制调平支腿的高度时，最少要有测量3个支腿高度 的传感器和两个测量平台水平度的传感器，硬件电路相对复杂，开发时间长；这 些因素都限制了完全解耦控制方法的使用。| 3 剔除冗余量的解耦控制方法 某些平台上的设备运行中不需实时调平，只要求开始工作前进行一次调平，对调 平过程速度要求也不高。这种平台的调平方法，可用剔除冗余量的解耦控制方法; 将调平过程分两步进行，首先调平某个倾角使之达到水平要求之后，将其锁定， 然后再去调另外一个倾角。在第一步时，剔除了 一个倾角及两个支腿的高，使控 制系统变成了单入单出控制系统。第二步剔除已调平了的倾角及相应的已完成调 平任务的两个支腿。这样第二步调平也变成了单入单岀控制系统。这种做法是一 种剔除冗余量的解耦控制方法。 具体调平过程叙述如下：首先选择平台重心所在三支腿构成的三角形中的三 个支腿；在平台未调平前，三个支腿连结成的三角形中，必有一条边的倾角最大， 这条边是由最高与最低两支点的连线，与它平行的（或夹角最小的）水平敏感元件 的输岀最大，也即由此水平传感器测岀的倾角最大，以此水平敏感元件的输岀作 被控量，以高度最低支腿的高为控制量，构成单入单岀的闭环控制系统。这时， 虽然调整最低位置支腿高时，会同时影响两个倾角，但未被选用的水平传感器的 倾角变化可在第二步时再调平，因此在第一步调平过程中，最高和次高支腿高作 为冗余量被暂时剔除了，较小的倾角的输出也作为冗余量被剔除了。第一步调平 过程，直至此最大倾角被调平为止。当此倾角调平后，以此水平线为轴，平台便 成了跷跷板”，在平台重心作用下，原次高支腿变成了新的最低支腿。原倾角较 小的传感器输岀变成最大。 第二步，也以此时倾角最大的水平敏感元件的输出为被调量（另一水平敏感元 件的输出已被调为零或一个允许的较小的倾角），以此时的最低支腿高度为控制 量，其余二个输入和一个输出作为冗余量被剔除，再次构成一个单入单出的单闭 环系统；为防止第二步调平破坏第一步已调平得到的跷跷板”的水平轴线，在第 二步调平时，首先要收起最低腿的对角支腿，使此支腿悬空；这样第二