自动控制考试卷试题三及答案.docx

一、 (6 分) 判断题 1. 线性系统的传递函数与系统的结构及输入信号有关。 （ ） 2. 传递函数中的 s 是有量纲的。（ ） 3. 系统的脉冲响应反映了系统的静、 动特性，可作为系统的数学模型。（ ） 4. 线性系统的稳定性只与系统的结构有关。 （ ） 5. 闭环系统的极点是稳定的实极点，则阶跃响应是无起调的。 （ ） 6. 稳态误差为无穷大的系统是不稳定的系统。 （ ） 7. 幅频特性相同的系统相频特性必相同。 （ ） 8. 单位负反馈系统的开环传递函数为 k(ts 1) ，式中 k 0,t 0 , 则该系统的稳 s2 定性与的大小无关（ ） 9. 当系统输入正弦信号时，系统的稳态输出称之为频率特性。 （ ） 10. 由最大相位系统的 Bode 图，当 L 0 时，若 180 ，则由该系统所得的单 位负反馈系统必稳定。（ ） 11. 单位负反馈系统的开环系统的中频段决定了系统的动静态性能。 （ ） 12. 串联滞后矫正是利用矫正网络的滞后特性从而改善系统性能的。 （ ） 二、 (10 分) 求图示系统的传递函数 C(s) 。 R(s) 三、 (18 分) 已知某单位反馈系统的开环传递函数为 100 ， G (s) s(s 5) 1．试求出该系统的单位阶跃响应的起调量和调整时间，并画出阶跃响应的大致 图形，在图上表出性能指标 t p , tv ,t s ， % 的定义 ( 取 5%)； 2．为了改善系统性能， 对该系统实施速度反馈， 试画出速度反馈系统的方块图。 为使系统的阻尼比为，速度反馈系数为多少 四、 (18 分) 设某控制系统如图所示，误差定义为 e(t) r (t ) C (t) ，试选择参数 z 和 b 的值，使系统对速度输入信号 r (t) a(t) 的稳定误差为 0。 五、 (10 分) 该控制系统的结构如图，现在为了使系统特征方程的根的实数部分 小于 -1 ，试确定传递函数 k 的数值范围。 六、(15 分) 设单位负反馈系统的开环传递函数为 k* ，试 G(s)H (s) 2 (s (s 2) 3) 作出相应的根轨迹图，确定使系统的开环放大倍数k 2 且系统增益裕度 3 的 k * 值 的范围。 七、计算作图题 (10 分) 已知单位负反馈的开环传递函数如下：试画出极坐标图，要求画出相角裕量和 幅值裕量。 1. G ( s) 100 2.G(s) 10(s 1) s2 s(0.2s 1) 七、计算作图简答题 (10 分) 已知某单位负反馈系统，矫正前的开环传递函数为 100 ，矫正后的 G(s) s(0.1s 1) 开环传递函数为 G (s) 100(1 00447 s) ，试求： s(0.1s 1)(1 0.0112s) 1． 矫正前后系统的静态速度误差系数，穿越频率 c 及相位裕度。 2． 矫正装置是那种类型 3． 说明矫正后的系统，哪些方面的特性得到了改善哪些方面会 多出新问题 答案： 一．（12 分） ; 6F . 二（10 分） C (s) k1k ss k2 k3 ks R(s) T s3 (1 k3 k4T )s2 k3 k4 s k3k 2k5 三．（18 分） 解： 1 ． 100 ;(s) 100 G (s) 5) s2 为典型二阶系统， s(s 5s 100 01 n （弧度 / 秒）， 5 0.25； 2* 10 1 2 % e * 100% 44.5% 3 3 t s 1.2( s) n 0.25* 10 2． ( s) 2 100 (15 100kt ) s 100 s 01 n （弧度 / 秒）， 5 100kt 0.7 t 2* 10 得 kt 0.09 四．（ 10 分） C (s) (zs b) k1 (s) 2 (T1 T2 )s 1 k1 R(s) T1T2 s E(s) R(s) C ( s) 解： R(s) ( s) R(s) 2 T1T2 s (T1 T2  k1 z)s (1 k1bk 1 ) R(s) T2 )s 1 k1 当 r (t ) at 时， R(t) a , s 2 ess lim sE( s) s 0 T1T2 s2 (T1 T2 k1 z) s (1 k1 bk1 ) a lim s T1T2 s 2 (T1 T2 )s 1 k1 s 2 s 0 [ T1 T2 k1 z 1 k1 bk1 ] a 1 k1 (1 k1 ) s 当 T1 T2 , b 1 k1 时， ess 0 k1 k1 五．（10 分） 8 K 18 六．（ 15 分） 解：开环极点 p1,2 2, p3 3 实轴上根轨迹 ( ,