激光切割工艺实践 拓展材料 电机选型和惯量比计算.pptxVIP

电机选型和惯量比计算 机床性能三大指标 最高速度 最大加速度 动态特性 基础物理知识回顾 牛顿第二定律: 力所做的功: 瞬时功率: 位移: 位移-速度-加速度的关系: 速度: 基础物理知识回顾 定义力矩M: 根据 其中: 转矩M，旋转θ角度，所做的功为: 功率为: 动能为(动能守恒式): ,得到: 常用几何体转动惯量 1.细圆环 轴线通过圆心与环面垂直 2.厚壁圆筒 轴线通过中心与端面垂直 3.圆柱体 轴线沿几何轴 5.球体 轴线通过中心与盘面垂直 4.圆柱体 轴线穿过球体中心 机械传动的物理模型 编码器 丝杆 坐标轴 位置[mm] 时间[s] 动态位置偏差 进给位置 实际位置 机械传动的物理模型 电机移动 工作台移动 丝杆 工作台负载 10 100 坐标轴 物理模型简化 影响动态特性的因素 伺服电机控制模型 伺服电机转速特性 小于额定转速，恒转矩输出 大于额定转速，转矩递减（恒功率输出） 空移加减速瞬间，扭矩允许超过额定扭矩。 电机运行于高速高加速度状态时，需要安装再生电阻。 惯量比定义 惯量比定义: 作用于伺服速度环: 惯量比的特性 伺服的惯量比参数是一个客观的参数。 惯量比参数影响速度环响应。 同等机床条件下，选择大惯量的电机，虽然会降低系统的加减速时间，但是运行更平稳，减小摩擦力对运动的影响。 惯量比经验值 动态特性 惯量比 轻载 200%以下 中载 200%~300% 重载 300%~500% 减速机的原理 定义减速比： 力矩放大比: 折算到电机上的负载惯量减小比: 电机 负载 F 减速机的作用 成比例放大转矩 成比例平方缩小折算到电机上的惯量 成比例减小摩擦力矩 机械参数和电机选型 机械参数和电机选型 丝杆结构-计算惯量比 计算负载折算到丝杆上的惯量: 推导过程： 根据“动能守恒”： 以及时间守恒: 丝杆结构-计算惯量比 丝杆质量: 丝杆圆柱体惯量: 折算到电机上的负载惯量: 惯量比: 丝杆结构-计算额定加速度 电机角加速度: 额定加速度: 丝杆结构-计算额定/最高速度 额定速度: 最高速度: 丝杆结构的影响 丝杆的螺母安装预紧力太大会引入静摩擦力 丝杆的弹性变形 丝杆本身的转速上限 齿轮齿条结构-计算惯量比 负载惯量: 齿轮惯量: 齿轮齿条结构-计算惯量比 折算到电机上的惯量: 惯量比: 齿轮齿条结构-计算额定加速度 电机角加速度: 加速度: 齿轮齿条结构-计算额定/最高速度 额定速度: 最高速度: ServoTool工具 电机选型案例 名称 案例一 案例二 结构 丝杆 齿轮齿条 驱动方式 单驱 双驱 横梁重量 400kg 400kg 目标加速度 0.5G 1G 目标速度 48m/min 100m/min 行程 3000mm 3000mm 用伺服测定惯量比 用伺服测定惯量比 加速段扭矩: 角加速度: 总惯量: 惯量比: 谢谢