晋速-天璇星技术报告.pdfVIP

第十四届全国大学生“恩智浦”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：太原工业学院 队 伍名称：晋速-天璇星 参赛队员：畅航 王焘 崔帅 带队教师：左义海 李鑫 摘 要 本文介绍的智能车系统以S9KEAZ128AMLK 微 器为 单元， 并根据 的具体情况，自制质量较轻、较为灵活性的车模。由于第十四届 “恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛飞毛腿节能组规则有明确规定不允许 使用传统车轮支撑车模运行，允许使用的车模 模式包括，但不限于：履 带、整体滚动、爬行以及气垫 等方式。通过比较各种方案，我们选择了较为 稳妥的磁传感器履带车结构车模：首先通过车模上的接收线圈获取的电能存 入自制的超级电容中提供电能，以供给微 器足够的工作电压；由电感采 取的电感值、陀螺仪所得数据、以及一系列传感器来判断小车的方位、姿态 以完成 。我们使用 KEAZ128 作为系统的 ，让它根据所采取的 数据输出PWM 波使电机差速转向。最后，我们对车模存在的问题 、改 进。 关键词：智能车、节能、无线充电、PID 。 目录 第一章 引言 1 1.1 设计背景 1 1.2 调试问题汇总 1 1.3 小结 2 第二章 智能车系统总体设计方案 3 2.1 智能车机械结构整体设计方案 3 2.2 智能车硬件电路整体设计方案 3 2.3 智能车软件工程整体设计方案 4 2.4 智能车主要参数 4 2.5 小结 5 第三章 机械系统的设计制作及调整 6 3.1 车模机械结构制作部分设计 6 3.1.1 车模的选取与底盘设计 6 3.1.2 传感器的选择以及固定 6 3.2 车模机械结构的设计 7 3.2.1 底盘 7 3.2.2 履带 8 3.3 智能车动力机构调整优化 9 3.4 智能车重心位置的调整 9 3.5 其他机械结构的调整 9 3.6 小结 10 第四章 硬件系统的设计及实现11 4.1 电源和驱动板 11 4.1.1 电源模块 11 4.1.2 驱动模块 12 4.2 无线接收模块 12 I 4.3 主板 14 4.3.1 最小系统模块 14 4.3.2 传感器模块 14 4.3.3 调参模块20 第五章 软件系统的设计及实现22 5.1 赛道 提取22 5.2 转向差速 22 5.2.1 PID 原理22 5.2.2 转向差速 实现25 5.3 赛道特殊元素处理方法26 5.3.1 横断路障处理方法26 5.3.2 环岛处理方法27 5.3.3 坡道处理28 5. 结29 第六章 开发环境和调试方法30 6.1 开发环境30 6.2 调试方法和经验31 6.2.1 硬件调试31 6.2.2 软件调试31 6.2.3 机械调试32 6.3 上位机与蓝牙模块合作调试以及OLED 实时调试界面32 第七章 结论34