汽车理论：第四章 汽车的行驶安全性操纵稳定性.ppt

第四章 汽车的行驶安全性汽车的操纵稳定性 汽车的操纵稳定性包含两个部分：操纵性和稳定性。 操纵性——是指汽车能够确切地响应驾驶员转向指令的能力。 稳定性——是指汽车受到外界扰动(路面扰动或突然阵风扰动)后恢复原来运动状态的能力。 两者很难断然分开。稳定性好坏直接影响操纵性的好坏，因此，通常只笼统地称为操纵稳定性。 汽车的操纵稳定性直接影响汽车的行驶安全。 内容：（1）汽车操纵稳定性概述； （2）分析汽车在纵向与横向的翻倒及侧 滑问题； （3）深入地分析汽车的转向特性； （4）转向轮的摆振和稳定效应。 汽车操纵稳定性概述 汽车操纵稳定性包含的内容： 汽车操纵稳定性涉及到的问题较为广泛，与前面讨论过的几个性能有所不同，它需要采用较多的物理参量从多方面来进行评价。 表5-l给出了汽车操纵稳定性的基本内容及评价所用物理参量。 在汽车操纵稳定性的研究中，常把汽车作为一控制系统，求出汽车曲线行驶的时域响应与频域响应，并以它们来表征汽车的操纵稳定性能。 汽车曲线行驶的时域响应系指汽车在转向盘输入或外界侧向干扰输入下的侧向运动响应。 转向盘输入有两种形式： 给转向盘作用一个角位移，称为角位移输入，简称角输入； 给转向盘作用一个力矩，称为力矩输入，简称力输入。 驾驶员在实际驾驶车辆时，对转向盘的这两种输入是同时加入的。 外界侧向干扰输入主要是指侧向风与路面不平产生的侧向力。 表5-1中的转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应及转向盘角阶跃输入下的瞬态响应，就是表征汽车操纵稳定性的转向盘角位移输入下的时域响应。 回正性是一种转向盘力输入下的时域响应。 横摆角速度频率响应特性是转向盘转角正弦输人下，频率由0 ∞时，汽车横摆角速度与转向盘转角的振幅比及相位差的变化图形。它是另一个重要的表征汽车操纵稳定性的基础特性。 转向盘中间位置操纵稳定性是转向盘小转角、低频正弦输入下汽车高速行驶时的操纵稳定性。 转向半径是评价汽车机动灵活性的物理参量。 转向轻便性是评价转动转向盘轻便程度的特性。 汽车的直线行驶性能是评价汽车操纵稳定性的另一个重要方面。其中，侧向风稳定性与路面不平度稳定性是汽车直线行驶时在外界侧向干扰输入下的时域响应。 典型行驶工况性能(Task Performance)是指汽车通过某种模拟典型驾驶操作的通道的性能。它们能更如实地反映汽车的操纵稳定性。 极限行驶性能是指汽车在处于正常行驶与异常危险运动之间的运动状态下的特性。它表明了汽车安全行驶的极限性能。 车辆坐标系与汽车的主要运动形式 汽车的稳态转向特性 汽车的稳态转向特性分为三种类型：不足转向、中性转向和过多转向。 这三种不同转向特性的汽车具有如下行驶特点(图5-2)： 在转向盘保持一固定转角 下，缓慢加速或以不同车速等速行驶时，随着车速的增加，不足转向汽车的转向半径R增大； 中性转向汽车的转向半径维持不变； 而过多转向汽车的转向半径则越来越小。 操纵稳定性良好的汽车应具有适度的不足转向特性。 一般汽车不应具有过多转向特性，也不应具有中性转向特性，因为中性转向汽车在使用条件变动时，有可能转变为过多转向特性。 汽车的三种稳态转向特性 转向盘角阶跃输入下的汽车瞬态响应 汽车的操纵稳定性同汽车行驶时的瞬态响应有密切关系。常用转向盘角阶跃输入下的瞬态响应来表征汽车的操纵稳定性。 人——汽车闭路系统 汽车的操纵稳定性最后应该是由驾驶者来评定的，操纵稳定性与驾驶者的操作特性又是紧密相关的。因此，操纵稳定性的研究对象应该是把驾驶者与汽车作为统一整体的人一汽车系统，而不能忽略驾驶者的反馈作用。图5-4简要地表示了人一汽车系统中驾驶者与汽车的关系。 第一节 汽车的纵向和横向稳定性 一、汽车不发生纵向倾覆的条件 汽车在纵向坡道上行驶，例如等速上坡，随着道路坡度增大，前轮的地面法向反作用力不断减小。 当道路坡度大到一定程度时，前轮的地面法向反作用力为零，汽车将失去操纵，并可能产生纵向翻倒。 汽车上坡时，坡度阻力随坡度的增大而增加，在坡度大到一定程度时，为克服坡度阻力所需的驱动力超过附着力时，驱动轮将滑转。 空气阻力可忽略不计；加速阻力，加速阻力矩；车轮的滚动阻力矩较小，忽略。 下图为汽车等速上坡时的受力图。 汽车等速上坡时的受力图 求FZ1和FZ2 分别对前轮着地点及后轮着地点取力矩，经整理后可得： 水平路面 1、汽车不发生后翻的最大坡度角 当前轮的径向反作用力 时， 由上式可得: 即汽车上陡坡时发生绕后轴翻车的情况。 将上式整理，可得不发生翻车的最大坡度角由下式确定: 当道路的坡度角 时，汽车即失去操纵并可能绕后轴