热工控制系统课堂 第四章单回路控制系统.pptVIP

衰减曲线法的具体步骤是： （ 1 ）置调节器的积分时间 T i →∞ ，微分时间 T d →0 ，比例带 ? 为一稍大的值，将系统 投入闭环运行。 （ 2 ）在系统处于稳定状态后作阶跃扰动试验，应观察控制过程。 如果过渡过程减率大于 0.75 ，应逐步减小比例带值，并再次 试验，直到过渡过程曲线出现 4:1 的衰减过程。 对于 ? ＝ 0.9 的调节过程，也是一样地做上述试验，直到出现 10:1 的衰减过程。记录下 4:1 （或 10:1 ）的衰减振荡过程曲线。 在记录的曲线 ( ａ ) 或 ( ｂ ) 上求取 ? ＝ 0.75 时的振荡周期 T S 或 ? ＝ 0.9 时的上升时间 t r ，结合此过程下的调节器比例带 ? S ，按表 4- 2 计算出调节器的各个参数。 表 4-2 衰减曲线法计算公式 ? 0.75 规律 P PI PID P PI PID δ δ s 1.2 δ s 0.8 δ s δ s 1.2 δ s 0.8 δ s T i _ 0.5T s 0.3T s _ 2t r 1.2t r T d _ _ 0.1T s _ _ 0.4t r 0.9 (3) 按计算结果设置好调节器的各个参数，作阶跃扰动试验，观 察调节过程，适当修改调节器参数，到满意为止。 C(t) C(t) Ts (a) 4:1 t tr (b) 10:1 t 四、经验法 如果