基于惯性测量单元旋转的陀螺漂移估计和补偿方法.docx

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2021-03-02 发布于天津
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清华大学学报自然科学版年第卷第基于惯性测量单元旋转的陀螺漂移估计和补偿方法吴哲明打孙振国张文增陈强清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室北京浙江清华长三角研究院嘉兴种面向三峡水轮机叶片表面检测的爬壁机器人它就处于一个空间相对封闭磁场干扰强周围无稳种面向三峡水轮机叶片表面检测的爬壁机器人它就处于一个空间相对封闭磁场干扰强周围无稳通信作者孙振国副教授摘要陀螺仪的漂移误差是影响惯性导航系统的姿态测量精度的重要因素常用的陀螺漂移估计及航向角误差修正方法需要用磁强计或等外部传感器的辅助数据来实现存

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