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第十四届 “恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛技术报告 学校：太原理工大学 队伍名称：太原理工大学信标队 队员：张天鸣梁冉任杰 带队教师 ：萧英喆韩晓明 太原理工大学信标对抗队技术报告 目录 智能汽车竞赛技术报告 1 摘要 1 引言 3 一、“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛介绍 3 二、第十四届智能车大赛信标对抗组规则介绍： 3 三、章节安排 5 第一章 智能车系统总体设计方案 6 1.1 智能车机械结构整体设计方案 6 1.2 智能车硬件电路整体设计方案 7 1.3 智能车软件整体设计方案 8 1.4 智能车主要技术参数 8 第二章机械结构部份的设计及调整 10 2.1 机械结构部分设计 10 2.2 车模机械结构的调整与改装 13 2.3 摄像头的选型和架设 15 2.4 摄像头 参数 17 2.5 光电编码器的选择和安装 17 2.6 磁标的选择和安装 19 第三章硬件电路的设计 20 3.1 电路的整体框架20 3.2 电源模块设计23 3.3 驱动电路设计25 3.4 其他硬件电路26 1 太原理工大学信标对抗队技术报告 第四章总体理论 器软件算法实现 27 4.1 系统 总体设计27 4.2 路径识别部分27 4.3 速度 部分29 4.4 转向 29 第五章系统的开发环境与车模调试 33 5.1 IAR 的使用33 5.2 车模的调试手段33 第六章总结 36 6.1 总结36 6.2 结束语 36 致谢 38 文献 39 2 太原理工大学信标对抗队技术报告 摘 要 本设计以第十四届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛为背景，以大赛组 委会指定的车模为平台，制作一辆以恩智浦半导体公司的 Kinetis 系列 32 位 微 器MK60DN512VLL 10 为 的智能车 系统。 我们以 IAR 为开发环境，利用数字摄像头实现对场地的 的 ，并 对 的数据进行处理，并产生 PWM 脉冲信号 驱动电机的速度，使其在 信标的导引下做定向 ，并以尽可能快的速度行驶，在最短的时间内完成比 赛。 【关键词】 MK60DN512VLL10，智能车，摄像头，恩智浦，信标对抗 1 太原理工大学信标对抗队技术报告 Abstract This design by the 14th NXP cup national university studenrs intelligent car race as the background, wi ompetition or