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摘要 一种签字机器人的机械系统设计 摘 要 本文以一类平面并联签字机器人机械系统作为研究对象，它是由丝杠副 带动工作台上的机械臂横向移动来签字的。 首先，设计出并联签字机器人的机械结构，先选定带动工作台移动的丝 杠副和导轨副并选定该机器人的驱动方式。然后设计出机械臂的具体结构及 其尺寸参数，由微型并联机机械手的机械性能，对这些机构类型进行比较， 选用平面五杆机构作为机械臂。然后建立平面五杆机构的数学模型，综合分 析机械臂的机构尺寸，对其进行优化设计，最后设计出机械臂的具体尺寸。 并在以上的基础上，设计出该并联签字机器人详细的机械系统结构。 其次，根据并联机器人轨迹的形成，确定并联机器人的驱动 算法， 设计出 的 和处理的程序，实现从输入的文字或图形到 信号 的数据转换，并设计串口通信程序，将处理后的数据传送给下位机。 最后对实验系统进行调试，最终实现并联签字机器人的自动签字功能。 为保证整个设计的科学性和合理性，应在