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现代控制理论第二版答案 【篇一：现代控制理论试卷答案与解析】 一．图为 r-l-c 电路，设 u 为控制量，电感 l 上的支路电流 1?0??0 ?y1????x1?? ??rrrr2 ????121??x??y?2??2? ???r1?r2r1?r2???r1?r2 ? ?u??? 和电容 c 上的电压 x2 为状态变 量，电容 c 上的电压 x2 为输出量，试求：网络的状态方程和输出方 程（注意指明参考方向）。 解：此电路没有纯电容回路，也没有纯电感电路，因有两个储能元 件，故有独立变量。 以电感 l 上的电流和电容两端的电压为状态变量，即令： il?x1,uc?x2 ，由基尔霍夫电压定律可得电压方程为： r2cx2? x?2 ? l?x0 1 ? r1(x1?cx2)? ? l?1x?u0 ? 从上述两式可解出 x1 ，x2 ，即可得到状态空间表达式如下： r1r2r1????? x(r1?r2)l(r1?r2)l?1??? ????r11x???2?? (r1?r2)c?(r1?r2)c ? ?? ?x?(r?1???1?????x2??????(r1 ?u?? ?r2)l? ?u ?1 ? ?r2)c? r2 0? ?y1? r1r2? ??=??y2?? ?r1?r2?x?1?? ??x?r1?r2??2? 1 r1 0? +?r2 ?r?r 2?1 二、考虑下列系统： 给出这个系统状态变量的实现； 可以选出参数k (或a)的某个值，使得这个实现或者丧失能 控性，或者丧失能观性，或者同时消失。 解：(a)模拟结构图如下： ? x1?u?kx3?3x1 ? x2?u?kx3 ? x3?y? 2323 x1?x1? 1313 x2?ax3x2 则可得系统的状态空间表达式： ??? x ?1???3?k??x1??1?0????????? ?1u 2??x2???0 0 ?k??x?? ????23?a?????0???x3????x3??? ?x1??? y??23 13 0?x2 ????x3?? ?k?0??3?1???? （ b ） 因为 a??0 0 ?k b?1 ???? ???a?13?23??0?? ?k??1???3?0??3??????ab?0 0 ?k1?0 ?????? ??a??2313???0????1???k?0??3??2 ab?00 ?k ?? ??a?13?2? ??3??9?k? ???? ??k0 ????????2?a???1?? 9?k??k?0?3?1?1 ????2 ?1?k?0?3m??b ab ab?10????????2?a?1?a?01?0??0? 所以：当 a?1 时，该系统不能控；当 a?1 时，该系统能控。 又因为： c??2 13 0? ?k?0??3?? ca??23 0?00 ?k???2 0 ?k? ?? ??a?13?23? ?k?0??3??2 ca???20 ?k?00 ?k??6?2k ????a?13?2?13?c??23 ??? 0 n??ca???2 ? ?ca2???k3?6?2k?? 3 ?k3 2k?ak? 0??30? ?????2 1 0 ?k ????2k?ak?0 （a?1 ） k????6?0 所以：当 k?0 或 a?1 时，该系统不能观；当 k?0 且 a?1 时，该系 统能观。 综上可知：当 a?1 时或 k?0 且 a?1 时，该系统既不能控也不能观。 三、已知系统 x? e at ax 的状态转移矩阵为： ???2t 4te? ?2t (1?2t)e?? ?e?t ???0?0? 0(1?2t)e?te ?2t ?2t 试确定矩阵a，并验证eat确为上式。 已知 a 求 eat ，以下采用三种方法计算 eat ，并对计算结果进 行讨论。 解：( 1 )利用书上 p53 状态转移矩阵的性质四：对于状态转移矩阵， 有 ?(t)?a?(t)??(t)a 即 ? ddt e at ?ae at ?e at a 当 t=0 时？(0)?i ??1(0)?i ?e?t ?? ? a??(0)??(t)t?0??0 ?0? 0?ee ?2t (4?4t) ?2t (2t?1) ???1???2t e(4?8t)??0 ?2t ???4te?0?t?0 0?4?1 0? ?4?0?? 验证 eat ：（利用 p59 的公式（ 2-24 ）来验证） ??1 ?4?（??1）（??2） 2 ?i?a? 00 ??41 ? 2-24）解得： ?1??2??2 ， ?3??1 ，有一对复根，重根部分按公式（ 处理，非重根部分的 ai 仍按公式（ 2-23 2-24） ?a0??0 ???a?1?1????a2????1 1 2?