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第十四届“恩智浦”杯全国大 智能车竞赛
室外光电组
技
术
报
告
参赛学校 东南大学
队伍名称 SEU-Seeker
组员姓名 位广宇 谢昂 钱缪峰 郭泽宇 张鹏辉
指导教师 谈英姿 孙琳
摘 要
针对第14 届全国大 智能汽车竞赛室外光电组的 要求，采用标准的RC 模型车
作为 载体，以搭载Ubuntu 16.04 和ROS 的工控机作为主 器和自制的基于恩智浦
KEA 单片机的 板作为底层 器，使用单线激光雷达、惯导单元和增量式旋转编
码器作为环境感知和 测量的手段，实现了模型车在未知环境中建图并导航的自动驾驶
功能。
本报告内容包括模型车的底层 板设计以及ROS 上位机的建图与导航程序设计。
底层 板的 为恩智浦车规微 器S9KEAZ128AMLK 板的主要功能
有电源管理、通信、速度和方向 、编码器测量和基本的IO 功能，负责给整个 系统
供电，监测电池电量，接收并执行ROS 上位机的速度和方向指令并给上位机回发编码器数
据等。
ROS 上位机程序分为建图和导航两部分。建图程序在小车手动 运行于未知环境时
收集传感器 并建立未知环境的地图，而导航程序在建出的地图中实现到指定位置的自
主行驶和动态避障任务。建图与导航共同使用的里程计 由IMU 数据、激光里程计和编
码器速度 经EKF（扩展卡尔曼滤波）融合后提供，建图使用的主要算法包为Gmapping ，
导航主要由N igation Stack 实现，而路径跟随 基于L1 器。
关键词：自动驾驶，智能车，ROS ，建图，导航
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