机电伺服系统完整版.pdf

2.1概述 2.1.1机电一体化对机械系统的基本要求 1.高精度 2.快速响应 3.良好的稳定性 2.1.2机械系统的组成 1.传动机构 机电一体化机械系统中的传动机构不仅仅是转速和转矩的变换器,而 且已成为伺服系统的一部分它要根据伺服 的要求进行选择设计 以满足整个机, , 械系统良好的伺服性能。 2.导向机构 导向机构的作用是支承和导向,它为机械系统中各 装置能安全、 准确地完成其特定方向的 提供保障,一般指导轨、轴承等。 3.执行机构 执行机构是用来完成操作任务的直接装置。执行机构根据操作指令 的要求在动力源的带动下完成预定的操作。 2.1.3机械系统的设计思想 1. 静态设计静态设计是指依据系统的功能要求通过研究制定出机械系统的初步设, 计方案。 2.动态设计动态设计是指研究系统在频率域的特性,借助静态设计的系统结构,通过 建立系统各组成环节的数学模型,推导出系统整体的传递函数,并利用自动 理论 的方法求得该系统的频率特性（幅频特性和相频特性）。 w w.91HMI.com 2.2机械传动设计的原则 2.2.1机电一体化系统对机械传动的要求 机械传动是一种把动力机产生的 和动力传递给执行机构的中间装置,是一种扭 矩和转速的变换器,其目的是在动力机与负载之间使扭矩得到合理的匹配,并可通过 机构变换实现对输出的速度调节。 2.2.2总传动比的确定 在伺服系统中,通常采用负载角加速度 , 2-1 最大原则选择总传动比 以提高伺服系统的响应速度。传动模型如图 所示。图 中各符号的意义如下： Jm——电动机M 的转子的转动惯量； θm—— M 电动机 的角位移； JL——负载L 的转动惯量； θL——负载L 的角位移； TLF——摩擦阻抗转矩； i—— G 齿轮系 的总传动比。 图2-1 电机、传动装置和负载的传动模型 w w.91HMI.com w w.91HMI.com 2.2.3传动链的级数和各级传动比的分配 w w.91HMI.com1.等效转动惯量最小原则 齿轮系传递的功率不同, 其传动比的分配也有所不同。 1）小功率传动装置 2-2 电动机驱动的二级齿轮传动系统如图 所示。 w w.91HMI.com图2-2 电动机驱动的两级齿轮传动 w w.91HMI.com 2）大功率传动装置 大功率传动装置传递的扭矩大,各级齿轮副的模数、齿宽、直径等参数逐级增加,各 级齿轮的转动惯量差别很 功率传动装置的传